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lqry

Formazione di un regolatore del feedback di stato lineare quadratico (LQ) con ponderazione dell'output

Sintassi

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Descrizione

Dato l'impianto

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

o la relativa controparte a tempo discreto, lqry progetta un controllo di feedback dello stato

u=Kx

che minimizza la funzione di costo quadratica con ponderazione dell'output

J(u)=0(yTQy+uTRu+2yTNu)dt

(o la relativa controparte a tempo discreto). La funzione lqry è equivalente a lqr o dlqr con matrici di ponderazione:

[Q¯N¯N¯TR¯]=[CT0DTI][QNNTR][CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) restituisce la matrice di guadagno ottimale K, la soluzione di Riccati S e gli autovalori a loop chiuso e = eig(A-B*K). Il modello stato-spazio sys specifica i dati dell'impianto a tempo continuo o a tempo discreto (A, B, C, D). Il valore predefinito N=0 viene assunto quando N è omesso.

Esempi

Per un esempio, vedere LQG Design for the x-Axis.

Limiti

I dati A,B,Q¯,R¯,N¯ devono soddisfare i requisiti per lqr o dlqr.

Cronologia versioni

Introduzione prima di R2006a

Vedi anche

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