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copy

Crea una copia profonda dell'oggetto

    Descrizione

    plannerCopy = copy(planner) crea una copia profonda dell'oggetto trajectoryOptimalFrenet con le stesse proprietà.

    esempio

    Esempi

    comprimi tutto

    Crea uno binaryOccupancyMap con una mappa a griglia di ostacoli.

    grid = zeros(50,100);
    grid(24:26,48:53) = 1;
    map = binaryOccupancyMap(grid);

    Creare un validatore di stato. Assegnare la mappa e i limiti dello stato al validatore dello stato.

    validator = validatorOccupancyMap;
    validator.Map = map;
    validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    Creare un percorso di riferimento per il planner.

    refPath = [0,25;100,25];

    Crea un oggetto trajectoryOptimalFrenet.

    planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)
    planner = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1x1 struct]
        FeasibilityParameters: [1x1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1x1 struct]
               TerminalStates: [1x1 struct]
                    Waypoints: [2x2 double]
    
    

    Crea una copia dell'oggetto trajectoryOptimalFrenet.

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1x1 struct]
        FeasibilityParameters: [1x1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1x1 struct]
               TerminalStates: [1x1 struct]
                    Waypoints: [2x2 double]
    
    

    Argomenti di input

    comprimi tutto

    Oggetto Frenet con traiettoria ottimale, specificato come oggetto trajectoryOptimalFrenet.

    Argomenti di output

    comprimi tutto

    Copia dell'oggetto Frenet con traiettoria ottimale, restituita come oggetto trajectoryOptimalFrenet con le stesse proprietà.

    Cronologia versioni

    Introdotto in R2020b