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copy

Crea una copia profonda dell'oggetto

Sintassi

plannerCopy = copy(planner)

Descrizione

plannerCopy = copy(planner) crea una copia profonda dell'oggetto trajectoryOptimalFrenet con le stesse proprietà.

Esempi

Crea una copia dell'oggetto trajectoryOptimalFrenet

Crea uno binaryOccupancyMap con una mappa a griglia di ostacoli.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

Creare un validatore di stato. Assegnare la mappa e i limiti dello stato al validatore dello stato.

validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Creare un percorso di riferimento per il planner.

refPath = [0,25;100,25];

Crea un oggetto trajectoryOptimalFrenet.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)

planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

Crea una copia dell'oggetto trajectoryOptimalFrenet.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

Argomenti di input

planner — Traiettoria ottimale dell'oggetto Frenet

Oggetto trajectoryOptimalFrenet

Oggetto Frenet con traiettoria ottimale, specificato come oggetto trajectoryOptimalFrenet.

Argomenti di output

plannerCopy — Copia dell'oggetto Frenet con traiettoria ottimale

Oggetto trajectoryOptimalFrenet

Copia dell'oggetto Frenet con traiettoria ottimale, restituita come oggetto trajectoryOptimalFrenet con le stesse proprietà.

Cronologia versioni

Introdotto in R2020b

Vedi anche

trajectoryOptimalFrenet