Esporta più scene utilizzando MATLAB
Questo esempio mostra come esportare in blocco scene da un progetto RoadRunner in uno dei formati di file supportati da RoadRunner. In questo esempio, esporti le scene nel formato file ASAM OpenDRIVE® utilizzando le funzioni MATLAB® .
Per eseguire questo esempio, è necessario:
Possedere la patente Automated Driving Toolbox®.
Avere una licenza RoadRunner® e il prodotto è installato.
Ho creato una cartella di progetto RoadRunner .
Avvia RoadRunner in modo programmatico
Per utilizzare le funzioni MATLAB per controllare RoadRunner a livello di codice, utilizzare l'oggetto roadrunner . Per impostazione predefinita, roadrunner apre RoadRunner dalla cartella di installazione predefinita per la piattaforma che stai utilizzando (Windows® o Linux®). Queste sono le posizioni di installazione predefinite per piattaforma:
Windows – C:\Programmi\ RoadRunner R20NNx\bin\win64
Linux, Ubuntu® – /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64
R20NNx è la versione MATLAB per la versione che stai utilizzando.
Se l'installazione RoadRunner si trova in una posizione diversa da quella predefinita, utilizza MATLAB settings API per personalizzare il valore predefinito della cartella di installazione RoadRunner .
Esporta scena da RoadRunner ad ASAM OpenDRIVE
Esporta una scena da un progetto RoadRunner nel formato ASAM OpenDRIVE utilizzando MATLAB.
Apri un progetto in RoadRunner utilizzando la funzione roadrunner specificando la posizione in cui creare un progetto. Questo esempio presuppone che RoadRunner sia installato nella posizione predefinita in Windows.
Specificare il percorso di un progetto esistente. Ad esempio, questo codice mostra il percorso di un progetto situato su C:\RR\MyProject. La funzione restituisce un oggetto roadrunner , rrApp, che fornisce funzioni per eseguire attività di base del flusso di lavoro come l'apertura, la chiusura e il salvataggio di scene e progetti.
projectFolder = "C:\RR\MyProject"; rrApp = roadrunner(projectFolder,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64");
Apri una scena nel progetto utilizzando la funzione openScene con l'oggetto roadrunner e la scena RoadRunner che desideri aprire come argomenti di input. Questo esempio utilizza la scena FourWaySignal.rrscene , che è una delle scene incluse per impostazione predefinita nei progetti RoadRunner e si trova nella cartella Scenes del progetto.
sceneName = "FourWaySignal.rrscene";
openScene(rrApp,sceneName);Imposta le opzioni di esportazione creando un oggetto openDriveExportOptions per abilitare l'esportazione di segnali e oggetti dal file.
options = openDriveExportOptions(OpenDriveVersion=1.5,ExportSignals=true,ExportObjects=true);
Utilizzare la funzione exportScene per esportare la scena in ASAM OpenDRIVE. Specifica il tuo oggetto roadrunner , il nome del file in cui vuoi esportare la scena, il formato di esportazione e le opzioni di esportazione come argomenti di input per la funzione exportScene .
filename = "FourWaySignal.xodr"; formatname = "OpenDRIVE"; exportScene(rrApp,filename,formatname,options);
Esporta più scene da RoadRunner nel formato ASAM OpenDRIVE
Esporta più scene in un progetto RoadRunner nel formato ASAM OpenDRIVE® utilizzando MATLAB.
Apri un progetto in RoadRunner utilizzando la funzione roadrunner specificando la posizione in cui creare un progetto. Questo esempio presuppone che RoadRunner sia installato nella posizione predefinita in Windows.
Specificare il percorso di un progetto esistente. Ad esempio, questo codice mostra il percorso di un progetto situato su C:\RR\MyProject. La funzione restituisce un oggetto roadrunner , rrApp, che fornisce funzioni per eseguire attività di base del flusso di lavoro come l'apertura, la chiusura e il salvataggio di scene e progetti.
demoProj = fullfile('C:','DemoProject'); rrApp = roadrunner(demoProj,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64");
Specifica il percorso dei file di scena che desideri esportare. Devi specificare il percorso della cartella Scenes nel tuo progetto RoadRunner , che contiene tutte le scene di quel progetto.
sceneFiles = dir(fullfile(demoProj,'Scenes','*.rrscene')); scenes = {sceneFiles.name};
Specifica il percorso della cartella di esportazione. questa è la cartella in cui RoadRunner esporta tutti i file di scena. Scorrere tutti i file di scena, aprendo ciascuna scena utilizzando la funzione openScene e quindi chiamando la funzione exportScene per esportare la scena aperta nel formato ASAM OpenDRIVE.
exportFolder = fullfile('C:','OpenDRIVE'); for sndx = 1:numel(scenes) openScene(rrApp,scenes{sndx}); [~,fileName] = fileparts(scenes{sndx}); exportFilePath = [fullfile(exportFolder,fileName) '.xodr']; exportScene(rrApp,exportFilePath,'OpenDRIVE'); end
Una volta esportati tutti i file della scena, chiudere l'applicazione RoadRunner utilizzando la funzione close .
close(rrApp);
Estendi le opzioni di esportazione RoadRunner
Per personalizzare ulteriormente lo script, è possibile specificare impostazioni di esportazione non predefinite o specificare altri formati di file. Per maggiori dettagli sui formati supportati, vedere la funzione exportScene . Per una maggiore flessibilità nell'esportazione delle scene, valuta la possibilità di esportare la scena utilizzando le opzioni di esportazione personalizzate. Per maggiori dettagli vedere la funzione exportCustomFormat .
Vedi anche
roadrunner | openScene | exportScene | close
