Unit quaternion, specified as an n-by-4 matrix or n-element vector of
quaternion objects containing n
quaternions. If the input is a matrix, each row is a quaternion vector of
the form q = [wxyz], with w as the scalar
number.
Rotation given in axis-angle form, returned as an n-by-4
matrix of n axis-angle rotations. The first three
elements of every row specify the rotation axis, and the last element
defines the rotation angle (in radians).
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