Processo di generazione e distribuzione di codice in tempo reale
Quando si stabilisce che il modello è pronto per l'esecuzione in tempo reale, utilizzare il processo di simulazione dedicato per simulare il modello in tempo reale. Il diagramma di flusso mostra un esempio del processo di simulazione in tempo reale. Utilizzare un risolutore a costo fisso per simulare il modello e verificare se i risultati e il tempo di esecuzione sono accettabili. Come il processo di preparazione del modello, anche il processo a costo fisso può richiedere diverse iterazioni di regolazione della dimensione del passo e del numero di iterazioni e potrebbe dover essere necessario tornare al processo di preparazione del modello se non si riesce a produrre risultati accettabili.
If you are performing HIL simulation to test your controller:
Configure your controller.
Connect your controller to the real-time computer.
Esecuzione della simulazione Hardware-In-the-Loop
Generazione, download ed esecuzione del codice
Utilizzare Simulink® Real-Time™ per:
Generare e compilare il codice sul computer di sviluppo.
Scaricare l'applicazione in tempo reale sul computer target.
Eseguire l'applicazione in tempo reale da remoto dal computer di sviluppo.
Per altre informazioni, consultare Generate, Download, and Execute Code.
Valutazione della precisione
Confrontare i risultati della simulazione sul computer target con i risultati di riferimento. I risultati del modello di riferimento e del modello modificato sono gli stessi? Qualora non lo fossero, sono abbastanza simili per cui i dati empirici o teorici supportano anche i risultati della simulazione del modello modificato? Il modello modificato rappresenta i fenomeni che si desidera misurare? I fenomeni sono rappresentati correttamente? Se si prevede di utilizzare il modello per testare il progetto del controller, il modello è sufficientemente accurato da produrre risultati su cui fare affidamento per la qualificazione del sistema? Le risposte a queste domande aiutano a stabilire se i risultati in tempo reale sono sufficientemente accurati.
Valutazione della velocità
Per scoprire se la simulazione genera un overrun, esaminare il rapporto sul tempo di esecuzione dell'attività (TET) generato da Simulink Real-Time per la simulazione.
Ritorno al workflow di preparazione del modello in tempo reale
Il modello non è idoneo al funzionamento in tempo reale se la simulazione in tempo reale sulla macchina di destinazione genera un overrun o produce risultati che non corrispondono abbastanza ai risultati di riferimento. Per rendere il modello idoneo al funzionamento in tempo reale regolando la fedeltà del modello, tornare al workflow di preparazione del modello in tempo reale o di simulazione in tempo reale.
Regolare la fedeltà o l'ambito del modello, quindi esaminare gli altri processi e decisioni del workflow di preparazione del modello in tempo reale. Iterare la regolazione, la simulazione e l'analisi del modello fino a quando non sarà sufficientemente veloce e accurato da consentire l'esecuzione del workflow di simulazione in tempo reale. Eseguire il workflow di simulazione in tempo reale, quindi riprovare il workflow di simulazione Hardware-In-the-Loop. Per ulteriori informazioni, consultare Model Preparation Process e Fixed-Cost Simulation Process.
Ritorno al workflow di simulazione in tempo reale
Il modello non è idoneo al funzionamento in tempo reale se la simulazione in tempo reale sulla macchina di destinazione genera un overrun o produce risultati che non corrispondono abbastanza ai risultati di riferimento. Per rendere il modello idoneo al funzionamento in tempo reale regolando le impostazioni del risolutore di simulazione, tornare al workflow di simulazione in tempo reale.
Eseguire il workflow di simulazione in tempo reale, quindi riprovare il workflow di simulazione Hardware-In-the-Loop. Per altre informazioni, consultare Fixed-Cost Simulation Process.
Capacità computazionale insufficiente per la simulazione Hardware-In-the-Loop
La macchina di destinazione in tempo reale potrebbe non disporre della capacità di calcolo necessaria per eseguire il modello in tempo reale. Se il modello non è eseguibile in tempo reale o produce risultati non affidabili sulla macchina di destinazione dopo più iterazioni dei workflow in tempo reale, considerare le seguenti opzioni per aumentare la potenza di elaborazione:
Gestione delle varianti del modello
I blocchi delle varianti consentono di creare un unico modello che soddisfi più requisiti di variante. Tali modelli presentano una struttura comune fissa e un insieme finito di componenti variabili. I componenti variabili vengono attivati in base alla scelta della variante selezionata. Pertanto, il modello attivo risultante è una combinazione della struttura fissa e dei componenti variabili in base alla scelta della variante. L'utilizzo dei blocchi delle varianti in un modello facilita la possibilità di riutilizzarlo per diverse espressioni condizionali, dette scelte di variante. Per ulteriori informazioni ed esempi, consultare Implement Variations in Separate Hierarchy Using Variant Subsystems.
Tuttavia, non è possibile simulare in tempo reale sull'hardware target utilizzando codice che non specifichi le scelte predefinite di variante. Prima di generare codice per la simulazione in tempo reale, utilizzare Variant Manager per identificare i blocchi delle varianti nel modello e per gestire i punti di variazione modellati utilizzando tali blocchi. Per imparare a utilizzare Variant Manager, consultare Variant Manager for Simulink.
Limiti
Simscape™ non supporta la compilazione condizionale delle varianti del modello.
Risoluzione dei problemi
Se l'applicazione in tempo reale genera un overrun, per migliorare il tempo di esecuzione dell'applicazione:
Utilizzare i processi descritti in Model Preparation Process, Fixed-Cost Simulation Process e Processo di generazione e distribuzione di codice in tempo reale.
Eseguire i controlli di Simulink Real-Time Performance Advisor. Utilizzare la modalità di attività
Execute real-time applicationin Performance Advisor che include controlli specifici per i modelli fisici. Questa modalità consente di ottimizzare il modello Simscape per l'esecuzione in tempo reale. I controlli sono organizzati in cartelle. I controlli nella cartella Simscape checks sono applicabili a tutti i modelli fisici. Le sottocartelle contengono i controlli mirati ai blocchi dei prodotti complementari, come Simscape Electrical™ e Simscape Driveline™.Per accedere ai controlli:
Aprire il Performance Advisor. Nella scheda Debug, fare clic sul pulsante Performance.
Nella finestra di Performance Advisor, sotto Activity, selezionare
Execute real-time application.Nel riquadro di sinistra, espandere la cartella Real-Time, quindi la cartella Simscape checks.
Eseguire i controlli di Simscape di livello superiore. Se il modello contiene blocchi di un prodotto complementare, eseguire i controlli anche nella sottocartella corrispondente a tale prodotto.
Per ulteriori informazioni, consultare Troubleshoot Unsatisfactory Real-Time Performance (Simulink Real-Time).
Una simulazione di Simulink Real-Time può anche fallire a causa di problemi con il computer di sviluppo e di destinazione, di modifiche al software di sistema sottostante, di problemi con i moduli I/O e di errori procedurali. Per risolvere questi problemi, seguire il workflow descritto in Troubleshooting Basics (Simulink Real-Time). Per ulteriori informazioni, consultare Troubleshooting in Simulink Real-Time (Simulink Real-Time).
