Simscape Multibodyに​おいて、シリンダーを​円形のガイドに沿って​スライドさせる方法に​ついて

よろしくお願いします。

Simscape Multibodyを使用して、ガイドに沿ったシリンダーの動きを再現しようとしております。

ガイドが円形の場合、ガイドからシリンダーが貫通してしまいます。

シリンダーがガイドに接触しながら(欲を言えば、摩擦も発生させたい)スライドして円を一周させたいと考えております。

・曲線ガイドに沿って動かすためのブロックや構造など

・接触時に摩擦を加味する方法

上記に関してご助言お願いできないでしょうか。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

こんにちは、Simscape Multibodyの接触モデルの作成に関してということで、回答させて頂きます。

まず、Simscape Multibodyの接触モデルでは穴あき形状は特別な接触種別を使わない限り、凸形状近似として穴が閉じてしまう仕様です。そこで以下のリストにもあるいくつかの別の組み合わせで対応していく必要があります。

https://jp.mathworks.com/help/releases/R2024b/sm/ref/spatialcontactforce.html

※この代替手法を接触プロキシや代理接触と呼んでいます。

　接触プロキシを使用した接触のシミュレート

今回のケースでは、いずれも曲線を使った穴あき形状で両方の形状に対して対応が必要です。

また、曲線をどの程度忠実にされたいか次第で適用方法が幾つか思いつきました。

まず基本的な方針としては、Point CloudとCylindricalの組み合わせの添付のようなモデルが考えられますので、

参考にしてみてください。

[Hiroaki Deguchi]

早速のご回答ありがとうございます！

頂きました回答を参考に、モデルを修正したいと思います。