RoadRunner で、信号機の色を判断​して走行する車両のシ​ミュレーションを実行​するにはどうしたらよ​いですか。

RoadRunner で、信号機の色を判断して走行する車両のシミュレーションを実行するにはどうしたらよいですか。

Answer 1

[MathWorks Support Team]

実行するには、a) 交差点のある東西南北車道の作成、b) 信号の設置、c) 車両の設置と信号機のActor化、d) 信号機の色に従う車両の動作設定、e) シミュレーションの実行、を行います。

参考:

How To Add and Use Traffic Signals in RoadRunner Scenario 

Actors in RoadRunner Scenario - Traffic Signal Actors

a) 交差点のある東西南北車道の生成

同方法を説明したポストを参照してください。

b) 信号の設置とActor化

• 画面下部の「Library Browser」から「Assemble」フォルダーを開き、「PermittedLeft1」を選択状態にします。
• 画面上部から「Signal Tool」をマウスで選択します。
• キャンバスにある交差点を左クリックして選択状態にします。交差点内に車道の許容軌道が多数表示されます。
• 交差点が選択状態になると、画面右側の「Attributes」内で「Auto Signalize」ボタンが表示されます。
• 「Auto Signalize」ボタンから「4 Way Permitted Left」のラジオボタンを選択します。

• 「Automatically Place Selected Prop」をチェックし、「Signalize」ボタンを押すと交差点内に信号機オブジェクトが自動設置されます。
• 「SCENE」を保存します。File > Save Scene

* 確認

画面下部の「2D | Signal Phases」の欄に、南北と東西それぞれの信号色が時系列で表示されます。信号の色は「2D | Signal Phases」の各信号をクリックし、画面右の「Attributes」欄で変更することができます。本デモにおける信号変化に対するシミュレーション効果をすぐに確認するためには、南北の信号（Φ1）を「Green 2」「Yellow 0.5」「Red 1」、東西の信号（Φ2）を「Green 3」「Yellow 0.5」「Red 1」に設定してください。

c) 車両の設置と信号機のActor化

• 画面右上の選択肢を「SCENARIO EDITING（SCENE EDITINGではなく）」に変更してください。
• 画面下部の「Library Browser」から「Vehicle」フォルダーを開き、「Sedan」をマウスで指定して選択状態にします。その後、キャンバス内の南北車道上において、交差点下部に「Sedan」をドラッグして設置します。

• 画面右側の「Attributes」で「Speed」を変更して、信号機に反応する前の車両の速さ（例: 6m/s）を設定します。
• 画面上部から「Traffic Signal Tool」アイコンを選択します。
• 「Sedan」を設置した南北車道の軌道上にある信号機（「Sedan」が最初に通過する信号機）をマウスで選択し、続いて画面左側の「Create Traffic Signal Actors」をクリックすることで、信号機をActor化します。

Actor化が成功すると、画面下部の「Output」タブ内で、下記メッセージが表示されます。

> 信号名（例: Actor Signal_3Light_Post01）created successfully.

d) 信号機の色に従う車両の動作設定

• 画面上部から「Scenario Edit Tool」アイコンを選択し、キャンバスの車道上に設置した「Sedan」を表示させます。
• 画面下部の「2D | Signal Phases」内において、「Sedan」オブジェクトの右側白丸枠内をマウスでクリックします。画面右側の「Attributes」の「Add Condition」から「Traffic Signal」を選択してください。

• 更に「Attributes」の「Traffic Signal Actor」にて、c) で選択した信号機をキャンバス内からマウスで選択します。
• 同じく「Attributes」内の「State」を「Red」に変更し、「Add AND Condition」から「Distance To Point」を選択すると、「Attributes」欄がAND条件で拡張されます。
• 「Distance To Point」内の「Point」として、前述の信号機をキャンバス内からマウスで選択します。また、信号機が赤であることを車両が認識する当該信号機からの距離を「Threshold」から指定します。「Threshold」に適当な数値（例: 30m）を入れるとキャンバス内で前記信号機を中心とした影響球面が表示されるので、これを見ながら信号機の影響範囲を調整してください。

• 画面下部の「2D | Signal Phases」内において、「Sedan」をマウスで選択し、左側から「Add Action Phase After」アイコンをクリックして、赤信号の時の停止アクションを追加します。

• 「2D | Signal Phases」内の停止アクション用オブジェクトの選択状態で、画面右側の「Attributes」内で「Speed」を「0 m/s」にします。
• 続いて赤から青信号に変化したときのアクションとして、前記の「赤信号時の停止アクションオブジェクト」右側の白丸枠内をマウスでクリックします。前回と同じ要領で、「Attributes」の「Add Condition」から「Traffic Signal」を選択してください。前回と同じ要領で、「Traffic Signal Actor」にて、c) で選択した信号機をキャンバス内からマウスで選択します。
• 画面下部の「2D | Signal Phases」内において、右側の「Sedan」アクションフェーズを選択状態で、「Add Action Phase After」アイコンをクリックして三番目のアクションフェーズを追加します。

• 青信号への変更後における回復速度（例: 6m/s）を「Speed」に設定します。

e) シミュレーションの実行

• 画面上部から「Simulation Tool」アイコンを選択します。
• 画面右側の「Camera View」にてシミュレーション中のカメラ視点（例: Front（車両前方））を選択します。
• 「Play▶」ボタンを押すとシミュレーションが開始され、赤信号で停止し、青信号で再発進する車両の様子がアニメーションとして表示されます。