RoadRunner で、前方を走行する車​両をレーンチェンジに​よって追い越すにはど​うしたらよいですか。

RoadRunner で、前方を走行する車両をレーンチェンジによって追い越すにはどうしたらよいですか。

Answer 1

[MathWorks Support Team]

実行するには、a) 南北方向の二車線車道の生成、b) 2台の車両の設置、c) 後続車両の追い越し設定、d) シミュレーションの実行、を行います。

a) 南北方向の二車線車道の生成

• 車道の設置方法に関するポストを参照して、南北方向の車道を設置してください。追い越しが発生するため、ある程度長い車道にします。
• 画面上部から「Lane Add Tool」をマウスで選択してください。
• 下図を参照して、左側の車道に最も近い線分の部分を右クリックしてください。左車線が二車線化します。

b) 2台の車両の設置

• 画面右上の選択肢を「SCENARIO EDITING（SCENE EDITINGではなく）」に変更してください。
• 画面下部の「Library Browser」から「Vehicle」フォルダーを開き、「Sedan」をマウスで選択して、ドラッグによって同じ車線上に二台配置してください。
• 前方車両は道路の前側に、後続車両はその後ろに配置します。
• 画面下部の「2D | Signal Phases」に2台の「Sedan」が表示されます。それぞれをクリックすると画面右側に「Attributes」が表示されます。
• 前方車両の「Attributes」内で「Speed」を遅めの値、後続車両の「Attributes」内で「Speed」を速い値に設定します。例えば、前方車両を4 m/s、後続車両を12 m/sに設定します。

c) 後続車両の追い越し設定

• 前方車両は設定速さを維持して同一車線を走行し続けるので、設定の変更は必要ありません。
• 画面下部の「2D | Signal Phases」内において、後続車両オブジェクトの右側白丸枠内をマウスでクリックします。画面右側に追い越し条件を付加するための「Attributes」欄が表示されます。

• 「Attributes」内の「Add AND Condition」から「Distance To Actor」を選択します。
• 続いて、「Reference Actor」をクリックして、追い越し対象の車両をキャンバス内からクリックして選択します。また、「Threshold」に、追い越しアクションを開始する前方車両との距離（例 20m）を入力します。「Rule」が「Less or equal」になっていることを確認してください。

• 画面下部の「2D | Signal Phases」内において、後続車両のセダンをマウスでクリックし、左側の「Add Action Phase After」アイコンを押します。追い越し条件後の後続車両に関するアクションオブジェクトが追加表示されます。

• 追加されたアクションオブジェクトの「Attributes」内で、「Action Type」を「Change Lane」に、「Direction」を「To the right（右車線へ移動）」にします。
• 追加されたアクションオブジェクトの右側白丸枠内をマウスでクリックします。画面右側に元のレーンに戻る条件を付加するための「Attributes」欄が表示されます。
• 「Attributes」内で、「Add Condition」を「Longitudinal Distance To Actor」、「Relative Position」を「Ahead of」、「Reference Actor」をクリックしてキャンバスから前方車両をマウスで選択、「Rule」を「Greater or equal」、「Threshold」に追い抜き後に元のレーンに戻る際の車両間距離を設定（例: 10m）します。

• 画面下部の「2D | Signal Phases」内の後続車両の右側のアクションオブジェクトを選択し、左側の「Add Action Phase After」アイコンを押します。元のレーンに戻る条件後の後続車両に関するアクションオブジェクトが追加表示されます。

• 追加されたアクションオブジェクトの「Attributes」内で、「Direction」を「To the left（左車線へ移動）」にします。

d) シミュレーションの実行

• 画面上部から「Simulation Tool」アイコンを選択します。
• 必要に応じて「Camera View」でシミュレーションの視点を選択してください。
• 「Play▶」ボタンを押すとシミュレーションが開始され、遅い前方車両に後続車両が近づいた後、距離条件に応じて隣の車線へ車線変更して追い抜き、その後に元の車線へ戻る様子がアニメーションとして表示されます。