ステレオマッチングに​おけるstereoP​arametersに​ついて

stereoParams = stereoParameters(cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2)を使って，ステレオパラメータを求めたいです．

現在既に持ち合わせている情報として，両画像（カメラ）における内部・外部パラメータがあり，新たにカメラキャリブレーションをせずにrotationOfCamera2,translationOfCamera2 を求めたいです．

どのようにすればこの二つのパラメータを求めることができるのでしょうか？

宜しくお願いいたします．

Answer 1

[Kenta]

こんにちは、個人的な感想で恐縮ですが、可能であれば、その２つのカメラを統合したもの（ステレオカメラ）用いて新たにキャリブレーションするのが早い気がします。カメラ１、２の内部・外部パラメータをおもちとのことですが、

第三のinputは、回転に関するパラメータで、２つのカメラを完全に同じ方向を見るように接着できていれば

3*3の単位行列です。第４のinputは、並進に関するパラメータで、２つのカメラをまっすぐ横方向に接着できていれば、

[x 0 0]という形のベクトルです。ただ、これも個人的な意見ですが、ステレオカメラを自作した場合は、回転に関するパラメータがしっかりと単位行列になるように接着することも簡単ではないと思います。