非線形MPCの予測モ​デルに状態空間モデル​を設定することは可能​でしょうか？

現在、線形MPCの予測モデルとして使用している状態空間モデルを

非線形MPCの予測モデルに用いようと思っているのですが

状態空間モデルを非線形MPCの予測モデルに用いることは可能でしょうか？

また、もし可能であればどのようにコードを書いていけばいいのでしょうか？