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GPS

Simulare le letture del sensore GPS con rumore

Da R2021b

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  • GPS Block

Librerie:
UAV Toolbox / UAV Scenario and Sensor Modeling
Navigation Toolbox / Multisensor Positioning / Sensor Models
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Multisensor Positioning / Sensor Models

Descrizione

Il blocco produce misurazioni GPS alterate dal rumore in base alla posizione e alla velocità di input nel sistema di coordinate locale o nel sistema di coordinate geodetico. Utilizza il modello terrestre WGS84 per convertire le coordinate locali in coordinate LLA di latitudine-longitudine-altitudine.

Esempi

Simulate GPS Sensor Noise

Simulate GPS Sensor Noise

Use the GPS block to add GPS sensor noise to position and velocity inputs in Simulink®.

Porte

Ingresso

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Specificare la posizione di input del ricevitore GPS nel sistema di coordinate di navigazione come una matrice reale finita N per 3. N è il numero di campioni nel frame corrente. Il formato delle righe della matrice varia a seconda del valore del parametro Formato di input posizione.

  • Se il valore del parametro Position input format è Local, specificare ciascuna riga di Position come coordinate cartesiane in metri rispetto al sistema di riferimento di navigazione locale, specificato dal parametro Sistema di riferimento, con l'origine specificata dal parametro Posizione di riferimento.

  • Se il valore del parametro Position input format è Geodetic, specificare ciascuna riga dell'input Position come coordinate geodetiche nella forma [latitude longitude altitude] . I valori di latitude e longitude sono in gradi. Altitude è l'altezza sopra il modello ellissoide WGS84 in metri.

Tipi di dati: single | double

Specificare la velocità di input del ricevitore GPS nel sistema di coordinate di navigazione in metri al secondo come matrice reale finita N per 3. N è il numero di campioni nel frame corrente. Il formato delle righe della matrice varia a seconda del valore del parametro Formato di input posizione.

  • Se il valore del parametro Position input format è Local, specificare ciascuna riga di Velocity rispetto al sistema di riferimento di navigazione locale (NED o ENU), specificato dal parametro Sistema di riferimento, con l'origine specificata dal parametro Posizione di riferimento.

  • Se il valore del parametro Position input format è Geodetic, specificare ciascuna riga di Velocity rispetto al sistema di riferimento di navigazione (NED o ENU), specificato dal parametro Reference frame, con l'origine specificata da Posizione.

Tipi di dati: single | double

Produzione

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Posizione del ricevitore GPS nel sistema di coordinate geodetiche di latitudine, longitudine e altitudine (LLA), restituita come un array reale e finito N-by-3. Latitudine e longitudine sono espresse in gradi, con Nord ed Est positivi. L'altitudine è in metri.

N è il numero di campioni nel frame corrente.

Tipi di dati: single | double

Velocità del ricevitore GPS nel sistema di coordinate di navigazione locale in metri al secondo, restituita come una matrice reale finita N per 3. N è il numero di campioni nel frame corrente. Il formato delle righe della matrice varia a seconda del valore del parametro Formato di input posizione.

  • Se il valore del parametro Position input format è Local, l'output Velocity è rispetto al sistema di riferimento di navigazione locale (NED o ENU), specificato dal parametro Sistema di riferimento, con l'origine specificata dal parametro Posizione di riferimento.

  • Se il valore del parametro Position input format è Geodetic, l'output Velocity è rispetto al sistema di riferimento di navigazione (NED o ENU), specificato dal parametro Reference frame, con l'origine specificata da LLA.

Tipi di dati: single | double

Ampiezza della velocità orizzontale del ricevitore GPS nel sistema di coordinate di navigazione locale in metri al secondo, restituita come vettore colonna reale di elementi N finiti.

N è il numero di campioni nel frame corrente.

Tipi di dati: single | double

Direzione della velocità orizzontale del ricevitore GPS nel sistema di coordinate di navigazione locale, in gradi, restituita come vettore colonna reale di elementi N finiti con valori da 0 a 360. Il Nord corrisponde a 0 gradi e l'Est a 90 gradi.

N è il numero di campioni nel frame corrente.

Tipi di dati: single | double

Parametri

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Specificare il sistema di riferimento come NED (Nord-Est-In basso) o ENU (Est-Nord-In alto).

Specificare il formato di input delle coordinate della posizione come Local o Geodetic.

  • Se si imposta questo parametro su Local, l'input alla porta Posizione deve essere sotto forma di coordinate cartesiane rispetto al frame di navigazione locale, specificato dal parametro Reference Frame, con l'origine fissa e definita dal parametro Reference location. Anche l'input sulla porta di input Velocity deve essere relativo a questo frame di navigazione locale.

  • Se si imposta questo parametro su Geodetic, l'input alla porta Position deve essere costituito da coordinate geodetiche in [latitude longitude altitude]. Anche l'input sulla porta di input Velocity deve essere rispetto al frame di navigazione specificato dal parametro Reference frame, con l'origine corrispondente alla porta Position.

Specificare l'origine del sistema di riferimento locale come vettore riga a tre elementi in coordinate geodetiche [latitude longitude altitude], dove altitude è l'altezza sopra il modello ellissoide di riferimento WGS84. I valori della posizione di riferimento sono rispettivamente in gradi, gradi e metri. Il formato dei gradi è gradi decimali (DD).

Dipendenze

Per abilitare questo parametro, impostare il parametro Formato di input posizione su Local .

Specificare la precisione della posizione orizzontale come uno scalare reale non negativo in metri. La precisione della posizione orizzontale specifica la deviazione standard del rumore nella misurazione della posizione orizzontale. Aumentando questo valore si aggiunge rumore alla misurazione, diminuendone l'accuratezza.

Sincronizzabile: Yes

Specificare la precisione della posizione verticale come uno scalare reale non negativo in metri. La precisione della posizione verticale specifica la deviazione standard del rumore nella misurazione della posizione verticale. Aumentando questo valore si aggiunge rumore alla misurazione, diminuendone l'accuratezza.

Sincronizzabile: Yes

Specificare la precisione della velocità al secondo come uno scalare reale non negativo in metri. La precisione della velocità specifica la deviazione standard del rumore nella misurazione della velocità. Aumentando questo valore si aggiunge rumore alla misurazione, diminuendone l'accuratezza.

Sincronizzabile: Yes

Specificare il fattore di decadimento del rumore di posizione globale come uno scalare numerico nell'intervallo [0, 1]. Un fattore di decadimento di 0 modella il rumore di posizione globale come un processo di rumore bianco. Un fattore di decadimento pari a 1 modella il rumore della posizione globale come un processo di camminata casuale.

Sincronizzabile: Yes

Specificare il seme iniziale di un algoritmo generatore di numeri casuali mt19937ar come un numero intero non negativo.

Seleziona il tipo di simulazione da eseguire tra queste opzioni:

  • Interpreted execution — Simula il modello utilizzando l'interprete MATLAB®. Per ulteriori informazioni, vedere Interpreted Execution vs. Code Generation .

  • Code generation — Simula il modello utilizzando il codice C generato. La prima volta che esegui una simulazione, Simulink® genera il codice C per il blocco. Il codice C viene riutilizzato per le simulazioni successive, a patto che il modello non cambi.

Funzionalità estese

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Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con Simulink® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2021b

Vedi anche

Oggetti

Argomenti