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validatorOccupancyMap

Validatore di stato basato su mappa a griglia 2D

Descrizione

L'oggetto validatorOccupancyMap convalida gli stati e i movimenti discretizzati in base al valore in una mappa di occupazione 2D. Se la posizione dello stato sulla mappa è occupata o sconosciuta, validatorOccupancyMap considera lo stato non valido. Solo lo spazio libero è considerato valido.

Creazione

Sintassi

Descrizione

validator = validatorOccupancyMap crea un validatore di mappa di occupazione 2D associato a uno spazio di stato SE2 con impostazioni predefinite.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace) crea un validatore nella definizione dello spazio di stato derivato da nav.StateSpace.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value) specifica le proprietà Map o XYIndices utilizzando la coppia di argomenti Name,Value.

Proprietà

StateSpace — Spazio di stato per la convalida degli stati

stateSpaceSE2 (predefinito) | sottoclasse di nav.StateSpace

Spazio di stato per la convalida degli stati, specificato come sottoclasse di nav.StateSpace . Gli oggetti dello spazio di stato forniti includono:

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Mappa utilizzata per la convalida degli stati

binaryOccupancyMap(10,10) (predefinito) | Oggetto binaryOccupancyMap | Oggetto occupancyMap

Mappa utilizzata per convalidare gli stati, specificata come oggetto binaryOccupancyMap o occupancyMap.

ValidationDistance — Intervallo per la verifica della validità dello stato

Inf (predefinito) | scalare numerico positivo

Intervallo per il campionamento tra gli stati e la verifica della validità dello stato, specificato come scalare numerico positivo.

XYIndices — Mappatura delle variabili di stato per le coordinate xy

[1 2] (predefinito) | [xIdx yIdx]

Mappatura delle variabili di stato per le coordinate xy nel vettore di stato, specificato come vettore a due elementi, [xIdx yIdx]. Ad esempio, se un vettore di stato è dato come [r p y x y z], le coordinate xy sono [4 5].

Funzioni oggetto

copy	Create deep copy of state validator object
isStateValid	Check if state is valid
isMotionValid	Check if path between states is valid

Esempi

Convalida percorso attraverso l'ambiente mappa occupazione

Questo esempio mostra come convalidare i percorsi attraverso un ambiente.

Carica mappe di esempio. Utilizzare la mappa semplice per creare una mappa di occupazione binaria.

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)

Specificare un percorso approssimativo attraverso la mappa.

path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Creare un validatore di stato utilizzando la definizione stateSpaceSE2. Specificare la mappa e la distanza per l'interpolazione e la convalida dei segmenti del percorso.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Controllare che i punti del percorso siano stati validi. Tutti e tre i punti si trovano nello spazio libero e quindi sono considerati validi.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3x1 logical array

   1
   1
   1

Controllare il movimento tra ogni stato del percorso sequenziale. La funzione isMotionValid esegue l'interpolazione lungo il percorso tra gli stati. Se un segmento di percorso non è valido, traccia l'ultimo punto valido lungo il percorso.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Funzionalità estese

Generazione di codice C/C++

Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Specificare le proprietà Map e XYIndices quando si crea l'oggetto. Per esempio:

validator = validatorOccupancyMap('Map',occMap,'XYIndices',[4 5])

A partire da MATLAB^® R2022a, il comportamento predefinito della mappa durante la generazione del codice è cambiato, il che potrebbe causare problemi di compatibilità con le versioni precedenti. Mappe come validatorOccupancyMap ora supportano la generazione di codice di dimensione fissa (DynamicMemoryAllocation="off").

1. Le mappe costruite di default o costruite con informazioni di dimensione costante in fase di compilazione (o matrici di dimensione costante in fase di compilazione) producono mappe di dimensione fissa.

2. Per ripristinare il comportamento precedente, utilizzare la funzione coder.ignoreConst (MATLAB Coder) quando si specificano gli input di dimensione oppure il nome della variabile di matrice coder.varsize (MATLAB Coder) specificato come stringa scalare o vettore di caratteri, prima di costruire la mappa.

Cronologia versioni

Introdotto in R2019b

Vedi anche

stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator