ロボットアームのシミ​ュレーションにてエン​ドエフェクタの軌跡を​プロットしたい場合

現在SimulinkのSimscape を用いてロボットアームのシミュレーションを行っています．CADデータをインポートしてシミュレーションモデルを作成し，関節にSin波を入力して上手くシミュレーションが動作するところまで出来ています．ロボットアームのシミュレーションにてエンドエフェクタの軌跡をグラフ化とシミュレーションにて可視化できるようにしたいのですが，どのようにすれば良いでしょうか？ブロックを用いればできるのか，それともコードで関数を用いなければいけないのかなど教えていただければ幸いです．