urdfの各関節の座標の向きを変換
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こちらのURLと同じように現在CADデータからURDFを作成して逆運動学の軌跡トレースを行おうとしているのですが,URDFをインポートして関数showを用いて見てみると添付の図のように各関節のxyz座標がworld座標系の向きになってしまいます.URLのサンプルプログラムを実行してみると,添付の図1のように各関節の座標がworld座標とは別の向きになっています.私も自分で作成したurdfの座標の各関節の座標を修正したいのですが,この問題はどのように解決すればよろしいでしょうか?おそらくCADデータでの定義の仕方に問題があると考えております.ちなみにurdfからsimulinkの変換は上手くできました.
1 Commento
Norihiro Kobayashi
il 3 Ago 2022
Modificato: Norihiro Kobayashi
il 3 Ago 2022
urdf及びCADを見てみないことにはなんともコメントが難しいですが、感覚的にはSTLファイルがひとまとまりで出てきてしまい、一つのリンクに全部張り付けられていないか?などが気になりました。
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