externalForce関数がどのような計算を行っているの知りたいです。

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YASUHARU EBISUGI il 3 Nov 2022

SimulinkブロックのForward Dynamicsを解くためにFext(外力行列)を入力する必要があり、外力行列を計算したいです。

これを解くための参考として、matlabのexternalForce関数(※)を参考にしようと試みたのですが、bodynameとwrenchを用いてどのように解を求めているのか分かりません。

よろしくお願いいたします。

(※)https://jp.mathworks.com/help/robotics/ref/rigidbodytree.externalforce.html

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externalFo​rce関数がどのよう​な計算を行っているの​知りたいです。