Simscape MultibodyのSpatical contact forceに関して，​CylinderとB​assの接触に関して

Cylinder要素を傾きのないのBassの上に置いた状態で入力を与えていないにもかかわらず回転してしまう。

2つの個体の接触はspatical contact forceのブロックを使用しており，初期位置はBassとCylinderの２つの物体間の距離が0となるようにした。

この原因・理由はなぜでしょうか。そして，この現象を防ぐにはどうしたら良いでしょうか。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。

以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、

最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受けやすいことを示しています。

接触プロキシを使用した接触のシミュレート - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

対処方法としては、形状ごとに検討が必要ですが、円筒の側面と平面の接触の場合、

こちらのDiskブロックを円筒の両側に配置する方法、もしくは円筒の両側に球を配置する方法が考えられます。

詳細は以下の例題から、Disk_Basicの例題を参照ください。

Spatial Contact Force Examples Simscape Multibody - File Exchange - MATLAB Central (mathworks.com)