点群データどうしの重ね合わせについて

２つの点群データを特徴点を用いて重ね合わせしたいと考えています。各データにはXYZの座標と反射強度のデータがあり、まず反射強度画像上で対応している部分を検出し、それと同じ行と列を各XYZから抽出し、重ね合わせに使用と考えています。回転行列については勉強したのですが、点群の移動計算する場合は、X軸・Y軸・Z軸周りで各々計算すべきなのでしょうか？例えば、下記の様な３点の対応点が取れた場合はどのように回転行列を計算すればよいのでしょうか？ AはA'とBはB'とCはC'とそれぞれ対応しています。（A,B,C）と（A'、B'、C'）はそれぞれ同じデータから抜いてきています。

A[1.3861,-0.4021,-0.3648]、B[1.3326,-0.4314,0.3135]、C[1.3405,-0.4333,0.043] A'[1.3950,-0.3972,-0.3661]、B'[1.3363,-0.4336,0.3212]、C'[1.3437,-0.4273,0.043]

Answer 1

[Tohru Kikawada]

画像上で点群XYZの対応点が既知ということでしたら こちら の VisualSLAM.m が参考になるかもしれません。反射強度画像ではないですが、2次元画像上で対応点探索をした後に、3次元座標系で平行移動・回転を含む変換行列を推定しています。 ビデオ も参考にしてみてください。