Automated Driving System Toolbox で使用されているセンサデータの意味について

Automated Driving System Toolbox内のサンプルで「Forward Collision Warning Using Sensor Fusion」があります．

白線情報が格納された「laneReports」内の構造を確認したところ

• isValid
• confidence
• boundary Type
• offset
• headingAngle
• curvatureと六種類に分かれていました．下の三種類が何を表現しているかは検討がついたのですが，残りの三種類が何を表現するための値なのか教えてください．

Answer 1

[Kei Otsuka]

laneReportsですが、実車に取り付けたカメラモジュールから取得したデータのうち、レーン検出結果のみを格納した構造体となります。

センサの型格などは公開されていませんが、

isValid : 当該時刻におけるデータの有効/無効

confidence : 検出信頼度

boundary type : レーンの種類(実線、破線、二重線等)

となります。

[ryuki tomohiro]

Otsuka様　ご回答ありがとうございます． 大変参考になりました．

私の勉強不足で分かっていないのだと思いますが，

• ミリ波での障害物検知
• カメラから物体認識

この二つの結果を格納した構造体( radarObjects , visionObjects )について詳細に知りたいのですが，ヘルプページのようなものはございませんでしょうか？

もし，ないのでしたらデータの詳細を調べる方法を教えていただけないでしょうか？

[Kei Otsuka]

radarObjects, visionObjectsは各センサモジュールから返却されるオブジェクトリストで、 検出された物体の位置情報やサイズ、レーダーであればさらに反射強度等が構造体として含まれます。

現時点でこれ以上の情報はないのですが、詳細な情報が必要な理由を教えて頂くことはできますか？

[ryuki tomohiro]

度重なる質問にご回答いただきありがとうございます．

現在，センサフュージョンの研究，シミュレーションプログラムとして「　Forward Collision Warning Using Sensor Fusion　」を使用させていただいています．

　アルゴリズムの理解を進めるうえでフュージョンシステムに入力されるデータを知る必要があると考え質問させていただきました．

まだまだ，勉強不足で的外れなことを質問しているかもしれませんがどうぞよろしくお願いします．

現在不明なものは，

[ radarObjects ]

• id
• status
• RangeMode

[ visionObjects ]

• id

可能でしたら，これらの値の意味と，どのような処理ののちに出力された値なのか教えていただけないでしょうか.

お忙しい中誠に恐縮なのですがどうかよろしくお願いします．

[Kei Otsuka]

-- id

実車データを取得するのに使用しているミドルウェアの上でもセンサーフュージョンのアルゴリズムが 走っており、その結果返却されるトラックIDです。

-- status

トラックのステータスになります。updated/coasted/merged等の情報が数値で示されます。

-- RangeMode

range typeと呼ばれるケースもありますが、レーダーで検出した物体までの距離を短距離/中距離/長距離といった状態に分けて数値で表したものになります。

-

いずれもMATLABのサンプルでは利用されていない(捨てられている)情報となります。

[ryuki tomohiro]

Kei Otsuka様 度重なる質問への解答ありがとうございました．