Simscape Multibodyのrevolute jointの挙動について

現在，Simscape Multibodyにおいて脚を模したアクチュエーターを作成しているのですが，膝に当たる部分にRevolute Jointを入れています．

そのRevolute JointにMotionで角度を与えているのですが，Prismatic Jointの拘束で足の裏が地面を突き抜けないようにしているのにもかかわらず膝が開いたときに拘束を無視して足の裏が地面を突き抜けます．

Motionで角度を供給する際に，意図した方向にだけ回転させることは可能でしょうか？

また，角度を供給した際にモデルが上方向にスライドしていく現象も起こります．

これらは何が原因でしょうか？

中央の黒丸が膝で，赤い部分が脛で緑の部分がももです．脛の下端についてる長方形の物体を足の裏に見立てています