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simscapeで床​に乗っている状態の反​動ホイール倒立振子を​立たせたい

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Shinji Watanabe
Shinji Watanabe il 10 Gen 2020
Modificato: Shinji Watanabe il 12 Gen 2020
simscapeで反動ホイール倒立振子を立たせたい。
添付のファイルにはシミュレーションのためのコード一式が含まれています。
倒立振子と床の接地点にジョイントを設定したものと、床に乗っている状態(contact force library)の２パターンあります。
前者では状態フィードバック、またはMPCで立たせることはできましたが、床に乗っている状態で立たせることができません。なぜでしょうか。
(コードに一部間違いがあったので更新しました　1月12日)

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