対向二輪ロボットを牽​引するシミュレーショ​ン方法について

対向二輪ロボット一台のみでの制御はできるのですが、それを二台連結する、牽引するといったことになると上手くできません。コード例などをご教授いただければ幸いです。

シミュレーション内容は、2台の対向二輪ロボットを一つの関節をもったアームで連結し(連結した二台の機体の中央に一つの関節がある状態)、片側のロボットに速度を与えて動かすことで連結したもう一台のロボットを牽引、二台両方の軌跡を表示させる。というものです。

また、二台目にも別途速度を与え、綱引きのような事もさせたいです。

これらの条件として　タイヤ直径Rl=Rr=50mm、車輪間隔B=150mm、機体の速度 v = (Vr+Vl)/2、機体の角速度w = (Vr-Vl)/B、旋回半径R = B/2*(Vr+Vl)/(Vr-Vl)、左右の車輪速度Vl=10(cm/s) Vr=5(cm/s)とし、10秒走らせます。

今後uicontrolにより速度の調整もさせたいと考えています。