bjコマンドとcompareコマンドについて

こんにちは．

bjコマンドとcompareコマンドについてについて質問があります．

bjコマンドはどのようなアルゴリズムでプラントモデルとノイズモデルを推定しているのでしょうか．

ネットで調べても，予測誤差法を用いているというようにしか書かれていません．

また，compare(tDataVal,BJmodel)として，検証用データと推定されたBJモデルによるシミュレーション出力を比較する際，シミュレーション出力はどのように計算されるのでしょうか．ノイズがどのように計算されているのかが特に気になります．

簡単でもよいので教えていただけると幸いです．