Continuous-Time, Finite-Horizon LQR

Versione 1.1.0.0 (43,4 KB) da Matthew Kelly
Derivation and implementation of continuous-time finite-horizon Linear Quadratic Regulator
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Aggiornato 21 feb 2016
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A tutorial for using matlab to stabilize a trajectory of a non-linear system, using a finite-horizon continuous-time Linear Quadratic Regulator (LQR). The function trajectoryLqr.m solves the finite-horizon continuous-time LQR problem for a time-varying plant. This is used to generate a trajectory tracking controller. Includes multiple example files to show usage.
The image shows an estimation of the backward-reachable set of states along the trajectory which can be stabilized to the target along the trajectory of choice using the finite-horizon continuous-time LQR controller.

Cita come

Matthew Kelly (2024). Continuous-Time, Finite-Horizon LQR (https://github.com/MatthewPeterKelly/Continuous_Finite_LQR), GitHub. Recuperato .

Compatibilità della release di MATLAB
Creato con R2012a
Compatibile con qualsiasi release
Compatibilità della piattaforma
Windows macOS Linux
Categorie
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