HS Ding

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Data Analysis, Robotics

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robot kinematics using Lie group approach

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You draw something, UR5 will draw the same thing

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Track Mouse Movement on Figure

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Revolute serial link robot Simulation

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2D robot manipulability

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Get DataTip Value for 2D and 3D figure

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Collision Detection using GJK

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gjk_2d
Collision Checking function

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Point project on plane/line segment/triangle/Tetrahedron

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Shear Matrix

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Interpolate Homogeneous Transformation Matrix

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Data Smoothing using Smoothing Matrix

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Make Short Signal Longer for Spectrum

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single-sided amplitude spectrum GUI

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Single-Sided Amplitude Spectrum

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SCARA Inverse Dynamic Step by Step

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Inverse_Dynamic_Serial_Link
All Revolute Joint Robot Inverse Dynamic

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Rotation_Matrix_Exp_Log
Matrix Exponential and Log for Rotation Matrix

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Artificial_Potential_Field_2d
APF for 2d Object. Attractive force on Work Space or On Configuration Space

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RobotStation_Simulation
IRB1300 Collision Model, you can define your own model and Obstacles

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Weighted_Move_Mean_RMS_1D_2D
Weighted Move Mean/RMS for 1D, 2D data

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Robot_Inverse_Kinematics
Robot Inverse Kinematics, General Numerical Solution, SE3 and se3

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Pack_and_Go
Pack All Dependent Files and Functions and Add to New Folder

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Eye_to_Hand_Calibration(Simple)
3 point method

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Get_WObj_3pts
define a frame by 3 points

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Robot Tool Calibration
TCP Pivot Calibration

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Point_Set_Registration
pts_ref = T*pts_move, find T

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Eye to Hand Calibration

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Average Transformation (SE3)
Average Position and Orientation

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Calibration (Interpolation)
Calibration using linear interpolation

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