Lidar Toolbox

 

Lidar Toolbox

Progettazione, analisi e test di sistemi di elaborazione LIDAR

Streaming e lettura dei dati LIDAR

Esegui lo streaming di nuvole di punti LIDAR in tempo reale dai sensori LIDAR Velodyne. Leggi dati LIDAR da file di diversi formati, tra cui PCAP, LAS, Ibeo, PCD e PLY.

Pre-elaborazione LIDAR

Applica funzioni e algoritmi per la conversione di nuvole di punti non organizzati in nuvole di punti organizzati, la segmentazione del suolo, il downsampling, la trasformazione delle nuvole di punti e l’estrazione di feature dalle nuvole di punti LIDAR.

Visualizzazione e analisi di dati LIDAR

Visualizza, analizza ed esegui operazioni di pre-elaborazione sui dati LIDAR utilizzando l’app Lidar Viewer. Utilizza algoritmi di pre-elaborazione integrati o personalizzati per la rimozione del terreno, la riduzione del rumore, il filtraggio mediano, il ritaglio e il downsampling dei dati LIDAR.

Segmentazione semantica LIDAR

Applica algoritmi di Deep Learning per segmentare nuvole di punti LIDAR. Addestra, testa e valuta le reti di segmentazione semantica, incluse PointNet++, PointSeg e SqueezeSegV2, su dati LIDAR. Genera codice C/C++ o CUDA® per l’hardware target.

Rilevamento di oggetti su nuvole di punti LIDAR

Rileva e adatta i riquadri di delimitazione orientati attorno agli oggetti nelle nuvole di punti LIDAR e usali per il tracking degli oggetti o i workflow di etichettatura LIDAR. Progetta, addestra e valuta rilevatori robusti come le reti PointPillars e genera codice C/C++ o CUDA per l’hardware target.

Etichettatura LIDAR

Etichetta nuvole di punti LIDAR per l’addestramento di modelli di Deep Learning. Applica algoritmi integrati o personalizzati per automatizzare l’etichettatura delle nuvole di punti LIDAR con l’app Lidar Labeler, poi valuta le prestazioni dell’algoritmo di automazione.

Calibrazione fotocamera/LIDAR

Esegui la calibrazione incrociata dei sensori LIDAR e della fotocamera per fondere i dati della fotocamera e del LIDAR. Usa l’app Lidar Camera Calibrator per rilevare, estrarre e visualizzare le feature della scacchiera da immagini e nuvole di punti LIDAR. Stima la matrice di trasformazione rigida tra la fotocamera e il LIDAR utilizzando i risultati del rilevamento delle feature.

Registrazione LIDAR e localizzazione e mappatura simultanea (SLAM)

Registra le nuvole di punti LIDAR estraendo e abbinando i descrittori FPFH (Fast Point Feature Histogram) o utilizzando la corrispondenza dei segmenti. Implementa algoritmi SLAM 3D unendo tra loro sequenze di nuvole di punti LIDAR da dati LIDAR aerei e a terra.

Elaborazione LIDAR 2D

Implementa algoritmi SLAM da scansioni LIDAR 2D. Stima le posizioni e crea griglie di occupazione binarie o probabilistiche usando le letture dei sensori reali o simulate.

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