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axang2rotm

Convertire la rotazione asse-angolo in matrice di rotazione

Sintassi

rotm = axang2rotm(axang)

Descrizione

rotm = axang2rotm(axang) converte una rotazione data nella forma asse-angolo, axang, in una matrice di rotazione ortonormale, rotm. Quando si utilizza la matrice di rotazione, è opportuno premoltiplicarla per le coordinate da ruotare (invece di postmoltiplicarla).

Esempi

Convertire la rotazione asse-angolo in matrice di rotazione

axang = [0 1 0 pi/2];
rotm = axang2rotm(axang)

rotm = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Argomenti di input

axang — Rotazione data in forma asse-angolo

matrice n-by-4

Rotazione data nella forma asse-angolo, specificata come una matrice n per 4 di rotazioni asse-angolo n. I primi tre elementi di ogni riga specificano l'asse di rotazione, mentre l'ultimo elemento definisce l'angolo di rotazione (in radianti).

Esempio [1 0 0 pi/2]

Argomenti di output

rotm — Matrice di rotazione

matrice 3x3xn

Matrice di rotazione, restituita come matrice 3x3xn contenente matrici di rotazione n. Ogni matrice di rotazione ha una dimensione di 3 per 3 ed è ortonormale. Quando si utilizza la matrice di rotazione, è opportuno premoltiplicarla per le coordinate da ruotare (invece di postmoltiplicarla).

Esempio [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Funzionalità estese

Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2015a

Vedi anche

rotm2axang | so2 | so3