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Trasformazioni di coordinate e traiettorie

Quaternioni, matrici di rotazione, trasformazioni, generazione di traiettorie

Navigation Toolbox™ fornisce funzioni per trasformare coordinate e unità nel formato richiesto dalle tue applicazioni. Utilizzare queste funzioni per convertire facilmente coordinate specifiche da una rappresentazione all'altra.

Funzioni

espandi tutto

Angoli dell'asse

`axang2quat`	Convertire la rotazione asse-angolo in quaternione
`axang2rotm`	Convertire la rotazione asse-angolo in matrice di rotazione
`axang2tform`	Convertire la rotazione asse-angolo in trasformazione omogenea

Angoli di Eulero

`eul2quat`	Convertire gli angoli di Eulero in quaternioni
`eul2rotm`	Convertire gli angoli di Eulero in matrice di rotazione
`eul2tform`	Convert Euler angles to homogeneous transformation

Quaternioni

`quaternion`	Create quaternion array
`quat2axang`	Convertire quaternione in rotazione asse-angolo
`quat2eul`	Convertire i quaternioni in angoli di Eulero
`quat2rotm`	Convertire quaternione in matrice di rotazione
`quat2tform`	Convert quaternion to homogeneous transformation

Matrici di rotazione

`so3`	SO(3) rotation (Da R2022b)
`rotm2axang`	Convertire la matrice di rotazione in rotazione asse-angolo
`rotm2eul`	Convertire la matrice di rotazione in angoli di Eulero
`rotm2quat`	Convertire la matrice di rotazione in quaternione
`rotm2tform`	Convert rotation matrix to homogeneous transformation

Trasformazioni omogenee

`se3`	SE(3) trasformazione omogenea (Da R2022b)
`tform2axang`	Convert homogeneous transformation to axis-angle rotation
`tform2eul`	Extract Euler angles from homogeneous transformation
`tform2quat`	Extract quaternion from homogeneous transformation
`tform2rotm`	Extract rotation matrix from homogeneous transformation
`tform2trvec`	Extract translation vector from homogeneous transformation

Latitudine, Longitudine, NED e ENU

`enu2lla`	Transform local east-north-up coordinates to geodetic coordinates (Da R2021a)
`lla2enu`	Transform geodetic coordinates to local east-north-up coordinates (Da R2021a)
`lla2ned`	Transform geodetic coordinates to local north-east-down coordinates (Da R2021a)
`ned2lla`	Transform local north-east-down coordinates to geodetic coordinates (Da R2021a)

Conversione delle coordinate

`angdiff`	Differenza tra due angoli
`cart2hom`	Convert Cartesian coordinates to homogeneous coordinates
`hom2cart`	Convert homogeneous coordinates to Cartesian coordinates
`trvec2tform`	Convertire il vettore di traslazione in trasformazione omogenea

Generazione della traiettoria

`waypointTrajectory`	Waypoint trajectory generator
`kinematicTrajectory`	Rate-driven trajectory generator

Trasformazioni

`se2`	SE(2) trasformazione omogenea (Da R2022b)
`se3`	SE(3) trasformazione omogenea (Da R2022b)
`so2`	SO(2) rotation (Da R2022b)
`so3`	SO(3) rotation (Da R2022b)
`plotTransforms`	Rappresentare le trasformazioni 3D da traslazioni e rotazioni
`transformMotion`	Compute motion quantities between two relatively fixed frames

Visualizzazione

`poseplot`	3-D pose plot (Da R2021b)
`PosePatch Properties`	Pose plot appearance and behavior (Da R2021b)

Blocchi

Coordinate Transformation Conversion

Convert to a specified coordinate transformation representation

Esempi in primo piano

Rotations, Orientation, and Quaternions

Reviews concepts in three-dimensional rotations and how quaternions are used to describe orientation and rotations. Quaternions are a skew field of hypercomplex numbers. They have found applications in aerospace, computer graphics, and virtual reality. In MATLAB®, quaternion mathematics can be represented by manipulating the quaternion class.

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