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axang2tform

Convertire la rotazione asse-angolo in trasformazione omogenea

Sintassi

tform = axang2tform(axang)

Descrizione

tform = axang2tform(axang) converte una rotazione data nella forma asse-angolo, axang, in una matrice di trasformazione omogenea, tform. Quando si utilizza la matrice di trasformazione, è opportuno premoltiplicarla per le coordinate da trasformare (invece di postmoltiplicarla).

Esempi

Convertire la rotazione dell'asse-angolo in trasformazione omogenea

axang = [1 0 0 pi/2]; 
tform = axang2tform(axang)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0    0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Argomenti di input

axang — Rotazione data nella forma asse-angolo

matrice n-by-4

Rotazione data nella forma asse-angolo, specificata come una matrice n per 4 di rotazioni asse-angolo n. I primi tre elementi di ogni riga specificano l'asse di rotazione, mentre l'ultimo elemento definisce l'angolo di rotazione (in radianti).

Esempio [1 0 0 pi/2]

Argomenti di output

tform — Trasformazione omogenea

matrice 4x4xn

Matrice di trasformazione omogenea, specificata da una matrice 4x4xn di trasformazioni omogenee n. Quando si utilizza la matrice di trasformazione, è opportuno premoltiplicarla per le coordinate da formare (invece di postmoltiplicarla).

Esempio [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Funzionalità estese

Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2015a

Vedi anche

tform2axang | se2 | se3