se2
Descrizione
L'oggetto se2 rappresenta una trasformazione SE(2) come una matrice di trasformazione omogenea 2-D costituita da una traslazione e una rotazione.
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Matrice di trasformazione omogenea 2-D.
Questo oggetto funziona come una matrice numerica, consentendo di comporre pose utilizzando moltiplicazione e divisione.
Creazione
Sintassi
Descrizione
Matrici di rotazione, vettori di traslazione e matrici di trasformazione
transformation = se2 crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una rotazione di identità senza traslazione.
transformation = se2( crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una rotazione pura definita dalla rotazione ortonormale rotation)rotation senza traslazione. La matrice di rotazione è rappresentata dagli elementi in alto a sinistra della matrice transformation.
transformation = se2( crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una rotazione definita dalla rotazione ortonormale rotation,translation)rotation e dalla traslazione translation. La funzione applica prima la matrice di rotazione, poi il vettore di traslazione, per creare la trasformazione.
,
transformation = se2( crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una traslazione e una rotazione come definite dalla trasformazione omogenea transformation)transformation .
Altre rappresentazioni di rotazioni e trasformazioni 2D
transformation = se2( crea trasformazioni SE(2) angle,"theta")transformation da rotazioni attorno all'asse z, in radianti. La trasformazione non contiene alcuna traslazione.
transformation = se2( crea trasformazioni SE(2) da rotazioni attorno all'asse z, in radianti, con traslazioni angle,"theta",translation)translation .
transformation = se2( crea una trasformazione SE(2) dal vettore di traslazione translation,"trvec")translation .
transformation = se2( crea una trasformazione SE(2) dalla posa compatta 2-D pose,"xytheta")pose .