se2
Descrizione
L'oggetto se2
rappresenta una trasformazione SE(2) come una matrice di trasformazione omogenea 2-D costituita da una traslazione e una rotazione.
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Matrice di trasformazione omogenea 2-D.
Questo oggetto funziona come una matrice numerica, consentendo di comporre pose utilizzando moltiplicazione e divisione.
Creazione
Sintassi
Descrizione
Matrici di rotazione, vettori di traslazione e matrici di trasformazione
transformation = se2
crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una rotazione di identità senza traslazione.
transformation = se2(
crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una rotazione pura definita dalla rotazione ortonormale rotation
)rotation
senza traslazione. La matrice di rotazione è rappresentata dagli elementi in alto a sinistra della matrice transformation
.
transformation = se2(
crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una rotazione definita dalla rotazione ortonormale rotation
,translation
)rotation
e dalla traslazione translation
. La funzione applica prima la matrice di rotazione, poi il vettore di traslazione, per creare la trasformazione.
,
transformation = se2(
crea una trasformazione SE(2) che rappresenta una traslazione e una rotazione come definite dalla trasformazione omogenea transformation
)transformation
.
Altre rappresentazioni di rotazioni e trasformazioni 2D
transformation = se2(
crea trasformazioni SE(2) angle
,"theta")transformation
da rotazioni attorno all'asse z, in radianti. La trasformazione non contiene alcuna traslazione.
transformation = se2(
crea trasformazioni SE(2) da rotazioni attorno all'asse z, in radianti, con traslazioni angle
,"theta",translation
)translation
.
transformation = se2(
crea una trasformazione SE(2) dal vettore di traslazione translation
,"trvec")translation
.
transformation = se2(
crea una trasformazione SE(2) dalla posa compatta 2-D pose
,"xytheta")pose
.