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tform

Estrarre la trasformazione omogenea

Da R2022b

Sintassi

transformationMatrix = tform(transformation)

transformationMatrix = tform(rotation)

Descrizione

transformationMatrix = tform(transformation) estrae la matrice di trasformazione omogenea transformationMatrix che corrisponde alla trasformazione SE(2) o SE(3) transformation .

transformationMatrix = tform(rotation) crea una matrice di trasformazione omogenea transformationMatrix, con traslazione zero, che corrisponde alla rotazione SO(2) o SO(3) rotation .

Argomenti di input

transformation — Trasformazione

Oggetto se2 | Oggetto se3 | Array di oggetti di trasformazione N-element

Trasformazione, specificata come un oggetto scalare se2, un oggetto scalare se3 o un array di elementi N di oggetti di trasformazione. N è il numero totale di trasformazioni.

Se si specifica transformation come array, ogni elemento deve essere dello stesso tipo.

rotation — Rotazione

Oggetto so2 | Oggetto so3 | Array di oggetti di rotazione di N-element

Rotazione, specificata come oggetto scalare so2, oggetto scalare so3 o come array di oggetti rotazione con elementi N. N è il numero totale di rotazioni.

Se si specifica rotation come array, ogni elemento deve essere dello stesso tipo.

Argomenti di output

transformationMatrix — Matrice di trasformazione omogenea

matrice 3x3xN | matrice 4x4xN

Matrice di trasformazione omogenea, restituita come array 3x3xN per gli oggetti se2 e so2, oppure come array 4x4xN per gli oggetti se3 e so3. N è il numero totale di trasformazioni.

Funzionalità estese

Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2022b

Vedi anche

Funzioni

• rotm | trvec

Oggetti

• se2 | se3 | so2 | so3