Questa pagina è stata tradotta con la traduzione automatica. Fai clic qui per vedere l'ultima versione in inglese.

Costruisci una mappa di occupazione da scansioni e pose LiDAR

La funzione buildMap accetta le letture della scansione LiDAR e le pose associate per creare una griglia di occupazione come oggetti lidarScan e le pose [x y theta] associate per creare un occupancyMap.

Carica le stime di scansione e posa raccolte dai sensori di un robot in un parcheggio. I dati raccolti vengono correlati mediante un algoritmo lidarSLAM, che esegue il matching delle scansioni per associare le scansioni e regolare le pose lungo l'intera traiettoria del robot. Controllare che le scansioni e le pose abbiano la stessa lunghezza.

load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)

ans = logical
   1

Costruisci la mappa. Specificare le scansioni e le pose nella funzione buildMap e includere la risoluzione della mappa desiderata (10 celle per metro) e la portata massima del LiDAR (19,2 metri). Ogni scansione viene aggiunta alle pose associate e i valori di probabilità nella griglia di occupazione vengono aggiornati.

occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')