RGB-D カメラでの Visual SLAM

下記のリンクに従って、Visual SLAMを行おうとしていたのですが、エラーが出ました。

RGB-D カメラでの Visual SLAM - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

手順内の'fr3_office.tgz'は取得出来ていてパス内にもあるのですが、下記のようになるのですがどうすればいいでしょうか？

コード：

baseDownloadURL = 'https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz';

dataFolder = fullfile(tempdir, 'tum_rgbd_dataset', filesep);

options = weboptions('Timeout', Inf);

tgzFileName = [dataFolder, 'fr3_office.tgz'];

folderExists = exist(dataFolder, 'dir');

% Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file

if ~folderExists

mkdir(dataFolder);

disp('Downloading fr3_office.tgz (1.38 GB). This download can take a few minutes.')

websave(tgzFileName, baseDownloadURL, options);

% Extract contents of the downloaded file

disp('Extracting fr3_office.tgz (1.38 GB) ...')

untar(tgzFileName, dataFolder);

end

imageFolder = 'fr3_office.tgz';

imgFolderColor = [imageFolder,'rgb/'];

imgFolderDepth = [imageFolder,'depth/'];

imdsColor = imageDatastore(imgFolderColor);

imdsDepth = imageDatastore(imgFolderDepth);

出力結果

>> rgb_download

使い方によるエラー imageDatastore

一致するファイルまたはフォルダーが見つかりません: 'fr3_office.tgzrgb/'。

エラー: rgb_download (行 20)

imdsColor = imageDatastore(imgFolderColor);

Answer 1

[Tohru Kikawada]

fr3_office.tgzが解凍できていてフォルダが存在するという前提でご回答差し上げます。

ファイルのパスが正しく設定されていないためにフォルダが見つからないというエラーが出ているように見受けられます。

下記のようにimageFolderを解凍先のフォルダ名に、imgFolderColorおよびimgFolderDepthのサブフォルダの先頭にスラッシュを入れてお試しください。

imageFolder = 'fr3_office';
imgFolderColor = [imageFolder,'/rgb/'];
imgFolderDepth = [imageFolder,'/depth/'];