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逆運動学ソルバーの作成における入力引数 weights — 姿勢の許容誤差の重みとは何でしょうか.

Asked by Hata Hiromitsu on 8 Jan 2019
Latest activity Commented on by Hata Hiromitsu on 8 Jan 2019
逆運動学ソルバーの作成(上記のページ)における入力引数の1つとして, " weights - 姿勢の許容誤差の重み " というものがありますが, これは何のためにあるのでしょうか.

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1 Answer

Answer by Tohru Kikawada on 8 Jan 2019
 Accepted Answer

逆運動学のアルゴリズムに記載されているように、逆運動学のソルバーは目標姿勢との誤差を最小化するような関節パラメータを最適化計算によって求めます。その際、位置(X, Y, Z)と姿勢(ロール、ピッチ、ヨー)の目標姿勢との差を最小化するわけですが、どのパラメータを重視するかによって重みをつけることができます。
たとえば、位置精度を重視し、どんな角度姿勢でもよい場合は下記のように重みを設定できます。
weights = [0 0 0 1 1 1];
これによって、角度姿勢に対する制約を緩和して、より高い位置精度を期待することができます。
ご参考になれば幸いです。

  1 Comment

Hata Hiromitsu on 8 Jan 2019
Tohru Kikawada様
貴重なご指摘ありがとうございます.
参考にさせていただきます.
Hata Hiromitsu

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