Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Progettazione, simulazione e test dei sistemi di posizionamento e tracking multisensore

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Sensor Fusion and Tracking Toolbox include strumenti per la progettazione, la simulazione, la validazione e l'implementazione di sistemi che fondono i dati provenienti da più sensori per mantenere la consapevolezza situazionale e la localizzazione. Gli esempi di riferimento forniscono un punto di partenza per sviluppare il tracking multi-oggetto e la fusione dei sensori per sistemi autonomi e di sorveglianza, compresi i sistemi aerei, spaziali, terrestri, sottomarini e a bordo nave.

È possibile fondere dati provenienti da sensori del mondo reale, quali radar attivi e passivi, sonar, lidar, EO/IR, IMU e GPS. Per testare ulteriormente gli algoritmi di tracciamento, puoi utilizzare l'ambiente di simulazione e i modelli di sensori. La toolbox include anche tracker multi-oggetto e filtri di stima per valutare e validare varie architetture di fusione utilizzando parametri di prestazione della traccia quali OSPA e GOSPA.

Per accelerare la simulazione, la prototipazione rapida o l'implementazione, la toolbox supporta la generazione di codice C/C++.

Applicazioni di riferimento

Simula e traccia sistemi di sorveglianza, navigazione autonoma e inerziale.

Immagine che illustra la simulazione di un sistema di tracciamento dei detriti spaziali, con un'area di sorveglianza radar e tracce dei detriti spaziali rappresentate da linee che attraversano l'area di sorveglianza e orbitano attorno al globo.

Sistemi di sorveglianza

Sistemi autonomi

Grafico di posa che mostra un oggetto nello spazio 3D con singole linee che rappresentano gli assi X, Y e Z dell'oggetto.

Sistema di navigazione inerziale

Punti principali del prodotto

Simulazione di sensori e scenari

Definisci scenari multi-piattaforma, quindi assegna profili di movimento e collega modelli di sensori a ciascuna piattaforma. Simula questi scenari e visualizza dinamicamente le traiettorie della piattaforma, le coperture dei sensori e i rilevamenti degli oggetti.

Tracking Scenario Designer (4:19)

Documentazione | Esempi

Terreno montuoso che mostra le traiettorie e le tracce di un target a terra e di un drone utilizzando linee colorate.

Tracking multi-oggetto

Utilizza una libreria di specifiche di sensori e target specifici del dominio per creare un tracker multi-oggetto e multi-sensore. In alternativa, è possibile utilizzare tracker che integrano filtri, associazione dati e gestione delle tracce, scegliendo tra una varietà di algoritmi multi-target noti, ad esempio associazione dati probabilistica congiunta e multi-ipotesi.

Bharat Electronics sviluppa un tracker multi-target per il radar di sorveglianza

Documentazione | Esempi

Fusione multi-sensore

Esplora architetture centralizzate o decentralizzate per il tracciamento multi-oggetto ed effettua una valutazione dei compromessi progettuali tra track-to-track fusion, tracciamento a livello centrale o architetture di tracciamento ibride per applicazioni di tracciamento.

Introduzione alla fusione track-to-track

Esempi

L'app Tracking Data Importer mostra le opzioni per convertire i dati, una tabella con i dati di volo (inclusi ora e posizione) e una visualizzazione delle traiettorie di volo su un'area costiera.

Importazione e preparazione dei dati

Utilizza l'app Tracking Data Importer per importare e convertire in modo interattivo dati di tracciamento reali o simulati a scopo di visualizzazione e analisi.

Documentazione

Traiettoria di volo di un aeromobile rappresentata da una linea bianca che attraversa la superficie terrestre, con specificati altitudine, rotta, velocità al suolo e velocità di salita, insieme alla copertura radar rappresentata da ellissi blu.

Visualizzazione, valutazione e sincronizzazione

Analizza e valuta le prestazioni dei sistemi di tracciamento rispetto alla verità di base (ground truth) utilizzando una varietà di metriche di monitoraggio. Visualizza la verità di base (ground truth), le coperture dei sensori, i rilevamenti e le tracce su una mappa o in una figura MATLAB.

Regolazione di un tracker multi-oggetto

Documentazione | Esempi

Una freccia che punta dal codice MATLAB al chip del computer, rappresentando l'implementazione degli algoritmi nell'hardware.

Distribuzione e connettività hardware

Distribuisci gli algoritmi su target hardware generando automaticamente codice C/C++ dagli algoritmi di fusione e tracking. Distribuisci il codice generato su processori a precisione singola, economici e con memoria limitata.

Verifica Processor-In-the-Loop di tracker JDPA per applicazioni automotive

Esempi