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eul2quat

Convertire gli angoli di Eulero in quaternioni

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Sintassi

quat = eul2quat(eul)
quat = eul2quat(eul,sequence)

Descrizione

quat = eul2quat(eul) converte un dato insieme di angoli di Eulero, eul, nel quaternione corrispondente, quat. L'ordine predefinito per le rotazioni degli angoli di Eulero è "ZYX" .

esempio

quat = eul2quat(eul,sequence) converte un insieme di angoli di Eulero in un quaternione. Gli angoli di Eulero sono specificati nella sequenza di rotazione dell'asse, sequence . L'ordine predefinito per le rotazioni degli angoli di Eulero è "ZYX" .

esempio

Esempi

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Apri live script
eul = [0 pi/2 0];
qZYX = eul2quat(eul)
qZYX = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0
Apri live script
eul = [pi/2 0 0];
qZYZ = eul2quat(eul,"ZYZ")
qZYZ = 1×4

    0.7071         0         0    0.7071

Argomenti di input

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Angoli di rotazione di Eulero in radianti, specificati come un array n per 3 di angoli di rotazione intrinseci di Eulero. Ogni riga rappresenta un insieme di angoli di Eulero nella sequenza definita dall'argomento sequence. Ad esempio, con la sequenza predefinita "ZYX", ogni riga di eul ha la forma [zAngle yAngle xAngle] .

Esempio [0 0 1.5708]

Sequenza di rotazione dell'asse per gli angoli di Eulero, specificata come uno di questi scalari di stringa:

  • "ZYX" (predefinito)

  • "ZYZ"

  • "ZXY"

  • "ZXZ"

  • "YXY"

  • "YZX"

  • "YXZ"

  • "YZY"

  • "XYX"

  • "XYZ"

  • "XZX"

  • "XZY"

Ogni carattere indica l'asse corrispondente. Ad esempio, se la sequenza è "ZYX", i tre angoli di Eulero specificati vengono interpretati nell'ordine come una rotazione attorno all'asse z, una rotazione attorno all'asse y e una rotazione attorno all'asse x. Quando si applica questa rotazione a un punto, le rotazioni degli assi verranno applicate nell'ordine x, poi y, poi z.

Tipi di dati: string | char

Argomenti di output

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Quaternione unitario, restituito come una matrice n per 4 contenente quaternioni n. Ogni quaternione, uno per riga, ha la forma q = [w x y z], con w come numero scalare.

Esempio [0.7071 0.7071 0 0]

Funzionalità estese

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Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2015a

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Vedi anche

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