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quat2eul

Convertire i quaternioni in angoli di Eulero

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Sintassi

eul = quat2eul(quat)
eul = quat2eul(quat,sequence)
[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

Descrizione

eul = quat2eul(quat) converte una rotazione quaternionale, quat, nei corrispondenti angoli di Eulero, eul. L'ordine predefinito per le rotazioni degli angoli di Eulero è "ZYX" .

esempio

eul = quat2eul(quat,sequence) converte un quaternione in angoli di Eulero. Gli angoli di Eulero sono specificati nella sequenza di rotazione dell'asse, sequence . L'ordine predefinito per le rotazioni degli angoli di Eulero è "ZYX" .

esempio

[eul,eulAlt] = quat2eul(___) restituisce anche un set alternativo di angoli di Eulero che rappresentano la stessa rotazione eulAlt .

Esempi

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Apri live script
quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)
eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708
Apri live script
quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

   -1.5708    1.5708    1.5708

Argomenti di input

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Quaternione unitario, specificato come matrice n per 4 o vettore di n elementi di oggetti quaternion contenenti quaternioni n. Se l'input è una matrice, ogni riga è un vettore quaternione della forma q = [w x y z], con w come numero scalare.

Esempio [0.7071 0.7071 0 0]

Sequenza di rotazione dell'asse per gli angoli di Eulero, specificata come uno di questi scalari di stringa:

  • "ZYX" (predefinito)

  • "ZYZ"

  • "ZXY"

  • "ZXZ"

  • "YXY"

  • "YZX"

  • "YXZ"

  • "YZY"

  • "XYX"

  • "XYZ"

  • "XZX"

  • "XZY"

Ogni carattere indica l'asse corrispondente. Ad esempio, se la sequenza è "ZYX", i tre angoli di Eulero specificati vengono interpretati nell'ordine come una rotazione attorno all'asse z, una rotazione attorno all'asse y e una rotazione attorno all'asse x. Quando si applica questa rotazione a un punto, le rotazioni degli assi verranno applicate nell'ordine x, poi y, poi z.

Tipi di dati: string | char

Argomenti di output

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Angoli di rotazione di Eulero in radianti, restituiti come un array n-by-3 degli angoli di rotazione di Eulero. Ogni riga rappresenta un insieme di angoli di Eulero.

Esempio [0 0 1.5708]

Soluzione alternativa dell'angolo di rotazione di Eulero in radianti, restituita come un array n-by-3 degli angoli di rotazione di Eulero. Ogni riga rappresenta un insieme di angoli di Eulero.

Esempio [0 0 1.5708]

Funzionalità estese

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Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2015a

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Vedi anche

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