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pathLength

Lunghezza del percorso

Sintassi

len = pathLength(path)

Descrizione

len = pathLength(path) restituisce la lunghezza totale del percorso sommando le distanze tra ogni coppia sequenziale di stati nel percorso. La funzione utilizza l'oggetto spazio di stato associato a path per calcolare la distanza tra ciascuna coppia di stati.

Esempi

Crea navPath basato su più waypoint

Crea un oggetto navPath basato su più waypoint in uno spazio Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])

dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3x2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1

pathobj = navPath(dubinsSpace)

pathobj = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1x1 stateSpaceDubins]
          States: [0x3 double]
       NumStates: 0
    MaxNumStates: Inf

waypoints = [8 10 pi/2;
             7 14 pi/4;
             10 17 pi/2;
             10 10 -pi];
append(pathobj,waypoints)

Interpolare quel percorso in modo che contenga esattamente 250 punti.

interpolate(pathobj,250)

Visualizza il percorso interpolato e i waypoint originali.

figure
grid on
axis equal
hold on
plot(pathobj.States(:,1),pathobj.States(:,2),".b")
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),"*r","MarkerSize",10)

Calcola la lunghezza del percorso.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))

Path length = 19.4722

Crea navPath in base a più waypoint nello spazio di stato SE(3)

Caricare nell'area di lavoro una mappa 3D dell'occupazione di un isolato cittadino. Specificare la soglia per considerare le celle come prive di ostacoli.

mapData = load("dMapCityBlock.mat");
omap = mapData.omap;
omap.FreeThreshold = 0.5;

Gonfiare la mappa di occupazione per aggiungere una zona cuscinetto per operazioni in sicurezza attorno agli ostacoli.

inflate(omap,1)

Creare un oggetto dello spazio di stato SE(3) con limiti per le variabili di stato.

ss = stateSpaceSE3([0 220;0 220;0 100;inf inf;inf inf;inf inf;inf inf]);

Crea un oggetto navPath basato su più waypoint in uno spazio di stato SE(3).

path = navPath(ss);
waypoints = [40 180 15 0.7 0.2 0 0.1;
             55 120 20 0.6 0.2 0 0.1;
             100 100 25 0.5 0.2 0 0.1;
             130 90 30 0.4 0 0.1 0.6;
             150 33 35 0.3 0 0.1 0.6];
append(path,waypoints)

Interpolare quel percorso in modo che contenga esattamente 250 punti.

interpolate(path,250)

Visualizza il percorso interpolato e i waypoint originali.

show(omap)
axis equal
view([-10 55])
hold on
% Start state
scatter3(waypoints(1,1),waypoints(1,2),waypoints(1,3),"g","filled")
% Goal state
scatter3(waypoints(end,1),waypoints(end,2),waypoints(end,3),"r","filled")
% Intermediate waypoints
scatter3(waypoints(2:end-1,1),waypoints(2:end-1,2), ...
         waypoints(2:end-1,3),"y","filled")
% Path
plot3(path.States(:,1),path.States(:,2),path.States(:,3), ...
      "r-",LineWidth=2)

Calcola la lunghezza del percorso.

len = pathLength(path);
disp("Path length = " + num2str(len))

Path length = 204.1797

Argomenti di input

path — Oggetto percorso

Oggetto navpath

Oggetto percorso, specificato come oggetto navPath.

Argomenti di output

len — Lunghezza del percorso

scalare non negativo

Lunghezza del percorso, restituita come uno scalare non negativo in metri.

Tipi di dati: double

Funzionalità estese

Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2019b

Vedi anche

Oggetti

• navPath

Funzioni

• append | copy | interpolate | shortenpath