Modèle du robot mobile du kit engineering arduino

Simulation du robot mobile du kit engineering arduino

Simulation du déplacement du rover du "kit engineering arduino".
La simulation permet d'amener puis de déposer un colis d’un point de départ à un point d’arrivée en évitant différents obstacles lors du parcours.
Description des fichiers à disposition :
- modele_rover_AVEC_contact_roue_sol.slx : modèle du rover prenant en compte les contacts du sol avec les roues. Cela nécessite l'installation de la librairie "Simscape Multibody Contact Forces Library"
- modele_rover_SANS_contact_roue_sol.slx : modèle du rover ne prenant pas en compte les contacts du sol avec les roues (modèle cinématique).
- Parametre_modele_rover.m : script de paramétrage du modèle et du chemin à parcourir
- path_mapping.m : permet de planifier une trajectoire
Attention : Les fichiers pièces .STL (ROVER_ENSEMBLE_BATI_Défaut_sldprt.STL, ROVER_ENSEMBLE_BERCEAUI_Défaut_sldprt.STL, ROVER_ENSEMBLE_BIELLE_INF_Défaut_sldprt.STL ,ROVER_ENSEMBLE_BIELLE_SUP_Défaut_sldprt.STL, roue_D_Défaut_sldprt.STL, roue_G_Défaut_sldprt.STL) seront éventuellement à renommer en remplaçant ├® par é
exemple "bielle_servomoteur_D├®faut_sldprt.STL" devra être nommé "bielle_servomoteur_Défaut_sldprt.STL"