ROS Toolbox

Progettazione, simulazione e distribuzione di applicazioni basate su ROS

ROS Toolbox mette a disposizione un’interfaccia che collega MATLAB e Simulink con il sistema operativo per la robotica (ROS e ROS 2). Con il toolbox, è possibile progettare una rete di nodi ROS e combinare nodi ROS generati con MATLAB o Simulink con la propria rete ROS esistente.

Il toolbox include funzioni MATLAB e blocchi Simulink per visualizzare e analizzare dati ROS tramite registrazione, importazione e riproduzione di file rosbag. È inoltre possibile collegarsi a una rete ROS live per accedere ai messaggi ROS.

Il toolbox consente di verificare i nodi ROS tramite una simulazione desktop e collegandosi a simulatori robotici esterni come Gazebo o all’hardware. ROS Toolbox supporta la generazione di codice C++ e CUDA^® (con MATLAB Coder, Simulink Coder e GPU Coder), il che consente di generare automaticamente nodi ROS da uno script MATLAB o un modello Simulink e distribuirli su hardware simulato o fisico. Il supporto per la modalità esterna di Simulink consente di visualizzare messaggi e di modificare parametri mentre il modello è in esecuzione sull’hardware.

Che cos’è ROS Toolbox?

Reti ROS e ROS 2

Collegati a reti ROS o ROS 2 per prototipare applicazioni basate su ROS. Progetta una rete di nodi ROS per eseguire simulazioni desktop. Comunica con l’hardware usando la messagistica ROS in MATLAB e Simulink.

Tutorial ROS

ROS: Documentazione | Esempi
ROS2: Documentazione | Esempi

Comunicazione all’interno di una rete ROS trasmettendo messaggi tramite topic in Simulink

Comunicazione e messaggistica

Invia e ricevi messaggi ROS con la semantica pubblicazione-sottoscrizione. Usa un’architettura client-server per inviare richieste, svolgere attività e ricevere feedback. Configura i nodi ROS in modo dinamico con i server di parametri ROS.

Programmazione di robot con ROS e ROS2 con MATLAB (36:00)

ROS: Documentazione | Esempi
ROS2: Documentazione | Esempi

Messaggi personalizzati

Crea delle definizioni di messaggi personalizzati da usare per trasmettere informazioni. Usa i tuoi messaggi personalizzati con publisher, subscriber, azioni e servizi. Visualizza, rappresenta graficamente e registra il contenuto dei messaggi personalizzati direttamente in MATLAB. Usa i messaggi specializzati ROS per creare e accedere a tipi di dati e sensori usando tipi di messaggi specifici ROS e ROS 2.

Documentazione | Esempi

App Rosbag Viewer che mostra sei visualizzatori utilizzati per visualizzare messaggi ROS diversi contemporaneamente.

Visualizzazione di Rosbag

Usa l’app ROS Bag Viewer per riprodurre e visualizzare contemporaneamente più messaggi in un file rosbag da MATLAB. Usa l’interfaccia a riga di comando rosbag per scrivere log o per accedere a, filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati. Usa i file rosbag per le simulazioni in MATLAB e Simulink.

Uso dell’app ROS Logger per salvare i messaggi ROS da Simulink

Documentazione | Esempi

Distribuzione dei nodi

Genera codice C++ e distribuiscilo su dispositivi locali o remoti come nodi ROS e ROS 2 standalone. Usa la generazione di nodi ROS compatibili con CUDA per accelerare le applicazioni di IA basate su ROS. Genera codice C++ per i plugin ros_control in tempo reale dai controller progettati in Simulink.

Generazione automatizzata di nodi ROS e ROS 2 dalla prototipazione alla produzione (43:57)

ROS: Documentazione | Esempi
ROS2: Documentazione | Esempi

Controllo di un veicolo ego nel simulatore CARLA con Simulink e CARLA ROS Bridge

Applicazioni di esempio

Usa gli esempi di applicazioni di riferimento per i robot terrestri, i manipolatori robotici, gli APR e i veicoli autonomi per accorciare i tempi di progettazione, simulazione e distribuzione dei tuoi sistemi basati su ROS.

Robot inseguitore di segnali con sincronizzazione temporale con la co-simulazione Gazebo e ROS

Documentazione | Esempi