ROS Toolbox offre un’interfaccia che collega MATLAB® e Simulink® al sistema operativo per robot (ROS e ROS 2), e consente di creare una rete di nodi ROS. Il toolbox comprende funzioni MATLAB e blocchi Simulink per importare, analizzare e riprodurre i dati ROS registrati in file rosbag. Inoltre, è possibile connettersi a una rete ROS in diretta per accedere ai messaggi ROS.
Il toolbox permette di verificare i nodi ROS tramite simulazione su desktop e connessione a simulatori di robot esterni come Gazebo. ROS Toolbox supporta la generazione di codice C++ (con MATLAB Coder™ e Simulink Coder™), che consente di generare automaticamente nodi ROS da un modello Simulink e distribuirli a un hardware simulato o fisico. Il supporto a external mode di Simulink permette di visualizzare messaggi e modificare i parametri mentre il modello è in esecuzione su hardware.
Inizia ora:
Connessione a una rete ROS
Connettiti ed esplora le reti ROS o ROS 2. Utilizza l’introspezione per elencare argomenti e tipi disponibili. Visualizza una struttura dettagliata di messaggi ROS.
Configurazione della rete ROS
Crea e definisci la tua rete ROS o ROS 2 per consentire la comunicazione tra dispositivi diversi. Configura vari nodi ROS per distribuire attività e informazioni.
Publisher e subscriber
Invia e ricevi messaggi ROS o ROS 2 utilizzando un argomento con semantiche di tipo publish-subscribe.
Servizi e azioni
Utilizza un’architettura client-server per inviare richieste, eseguire attività e ottenere un feedback in applicazioni ROS.
Server di parametri
Utilizza i server di parametri ROS per memorizzare opzioni di configurazione per diversi nodi e consentire la riconfigurazione dinamica dei nodi.
File di registro ROS (rosbag)
Importa file rosbag per filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati.
Messaggi integrati
Utilizza una libreria di pacchetti di messaggi ROS supportati per le tue applicazioni ROS.
Messaggi personalizzati
Aggiungi nuovi tipi di messaggio per le tue applicazioni ROS o ROS 2 utilizzando l’assistenza per messaggi personalizzati.
Generazione di nodi
Genera codice C++ per applicazioni autonome che utilizzano funzionalità ROS o ROS 2.