ROS Toolbox
Progettazione, simulazione e distribuzione di applicazioni basate su ROS
ROS Toolbox offre un’interfaccia che collega MATLAB® e Simulink® al sistema operativo per robot (ROS e ROS 2), e consente di creare una rete di nodi ROS. Il toolbox comprende funzioni MATLAB e blocchi Simulink per importare, analizzare e riprodurre i dati ROS registrati in file rosbag. Inoltre, è possibile connettersi a una rete ROS in diretta per accedere ai messaggi ROS.
Il toolbox permette di verificare i nodi ROS tramite simulazione su desktop e connessione a simulatori di robot esterni come Gazebo. ROS Toolbox supporta la generazione di codice C++ (con Simulink Coder™), che consente di generare automaticamente nodi ROS da un modello Simulink e distribuirli a un hardware simulato o fisico. Il supporto a external mode di Simulink permette di visualizzare messaggi e modificare i parametri mentre il modello è in esecuzione su hardware.
Per iniziare:
Connessione a una rete ROS
Connettiti ed esplora le reti ROS o ROS 2. Utilizza l’introspezione per elencare argomenti e tipi disponibili. Visualizza una struttura dettagliata di messaggi ROS.
Connettersi a una rete ROS.
Configurazione della rete ROS
Crea e definisci la tua rete ROS o ROS 2 per consentire la comunicazione tra dispositivi diversi. Configura vari nodi ROS per distribuire attività e informazioni.
Esempio di rete ROS 2.
Publisher e subscriber
Invia e ricevi messaggi ROS o ROS 2 utilizzando un argomento con semantiche di tipo publish-subscribe.
Modello Simulink per registrare dati di sensore e pubblicare le velocità delle ruote.
Servizi e azioni
Utilizza un’architettura client-server per inviare richieste, eseguire attività e ottenere un feedback in applicazioni ROS.
Interazione client-server mediante servizi e azioni ROS.
Server di parametri
Utilizza i server di parametri ROS per memorizzare opzioni di configurazione per diversi nodi e consentire la riconfigurazione dinamica dei nodi.
Modello Simulink che interroga e importa parametri ROS per controllare la selezione del cambio del veicolo.
File di registro ROS (rosbag)
Importa file rosbag per filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati.
Flusso di lavoro per la selezione dei dati ROS da file rosbag.
Messaggi integrati
Utilizza una libreria di pacchetti di messaggi ROS supportati per le tue applicazioni ROS.
Esempio di messaggi ROS supportati.
Messaggi personalizzati
Aggiungi nuovi tipi di messaggio per le tue applicazioni ROS o ROS 2 utilizzando l’assistenza per messaggi personalizzati.
Generare messaggi personalizzati ROS 2.
Generazione dei nodi in Simulink
Genera codice C++ per applicazioni autonome che utilizzano funzionalità ROS o ROS 2.
Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)
Modello Simulink per controllare un robot in movimento su un simulatore basato su ROS.
Aggiornamento della versione ROS
Uso della distribuzione ROS Melodic Morenia
Lettore di messaggi ROS Velodyne
Lettura di messaggi LIDAR Velodyne a partire da file rosbag
Transizione all’add-on per messaggi personalizzati ROS
Creazione di messaggi personalizzati a partire da un pacchetto ROS direttamente con la funzione rosgenmsg
Connessione ed esplorazione della rete
Comunicazione con nodi ROS e ROS 2 in rete con MATLAB® e Simulink®
Riproduzione dei file di registro
Importazione di file di registro ROS (rosbags) per filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati
Distribuzione di nodi ROS
Distribuzione di nodi ROS e ROS 2 su hardware target utilizzando Simulink Coder
Consulta le note di rilascio per ulteriori informazioni su queste caratteristiche e sulle funzioni corrispondenti.
