ROS Toolbox

Progettazione, simulazione e distribuzione di applicazioni basate su ROS

 

ROS Toolbox offre un’interfaccia che collega MATLAB® e Simulink® al sistema operativo per robot (ROS e ROS 2), e consente di creare una rete di nodi ROS. Il toolbox comprende funzioni MATLAB e blocchi Simulink per importare, analizzare e riprodurre i dati ROS registrati in file rosbag. Inoltre, è possibile connettersi a una rete ROS in diretta per accedere ai messaggi ROS.

Il toolbox permette di verificare i nodi ROS tramite simulazione su desktop e connessione a simulatori di robot esterni come Gazebo. ROS Toolbox supporta la generazione di codice C++ (con Simulink Coder™), che consente di generare automaticamente nodi ROS da un modello Simulink e distribuirli a un hardware simulato o fisico. Il supporto a external mode di Simulink permette di visualizzare messaggi e modificare i parametri mentre il modello è in esecuzione su hardware.

Per iniziare:

Rete ROS

Connettiti a ROS or ROS 2 per prototipare applicazioni di sistemi autonomi. Accedi a hardware o simulatori tramite una rete ROS.

Connessione a una rete ROS

Connettiti ed esplora le reti ROS o ROS 2. Utilizza l’introspezione per elencare argomenti e tipi disponibili. Visualizza una struttura dettagliata di messaggi ROS.

Connettersi a una rete ROS.

Configurazione della rete ROS

Crea e definisci la tua rete ROS o ROS 2 per consentire la comunicazione tra dispositivi diversi. Configura vari nodi ROS per distribuire attività e informazioni.

Esempio di rete ROS 2. 

Comunicazione ROS

Comunica con i nodi ROS tramite il passaggio di messaggi.

Publisher e subscriber

Invia e ricevi messaggi ROS o ROS 2 utilizzando un argomento con semantiche di tipo publish-subscribe.

Modello Simulink per registrare dati di sensore e pubblicare le velocità delle ruote.

Servizi e azioni

Utilizza un’architettura client-server per inviare richieste, eseguire attività e ottenere un feedback in applicazioni ROS.

Interazione client-server mediante servizi e azioni ROS.

Server di parametri

Utilizza i server di parametri ROS per memorizzare opzioni di configurazione per diversi nodi e consentire la riconfigurazione dinamica dei nodi.

Modello Simulink che interroga e importa parametri ROS per controllare la selezione del cambio del veicolo. 

Messaggio ROS

Utilizza i messaggi per condividere informazioni tra nodi ROS. Utilizza messaggi integrati o specifica le definizioni del messaggio personalizzato.

File di registro ROS (rosbag)

Importa file rosbag per filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati.

Flusso di lavoro per la selezione dei dati ROS da file rosbag.

Esempio di messaggi ROS supportati.

Messaggi personalizzati

Aggiungi nuovi tipi di messaggio per le tue applicazioni ROS o ROS 2 utilizzando l’assistenza per messaggi personalizzati.

Generare messaggi personalizzati ROS 2.

Distribuzione ROS

Distribuisci alla tua rete nodi ROS e ROS 2 autonomi.

Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)

Esempi di applicazione

Utilizza esempi di applicazione per progettare, simulare e distribuire sistemi abilitati da comunicazione ROS e ROS 2.

Funzionalità recenti

Connessione ed esplorazione della rete

comunicazione con nodi ROS e ROS 2 in rete con MATLAB e Simulink

Supporto multipiattaforma

accesso alle funzionalità ROS da Windows, macOS e Linux

Publisher e subscriber

invio e ricezione di messaggi ROS e ROS 2 con MATLAB e Simulink tramite una rete ROS

Messaggi personalizzati

generazione di messaggi personalizzati da utilizzare su reti ROS e ROS 2 in base a specifici pacchetti

Riproduzione dei file di registro

importazione di file di registro ROS (rosbags) per filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati

Servizi e azioni

utilizzo della comunicazione richiesta-risposta o di attività trigger per flussi di lavoro più avanzati con reti ROS

Distribuzione di nodi ROS

distribuzione di nodi ROS e ROS 2 su hardware target utilizzando Simulink Coder

Pacchetto di supporto per robot basati su TurtleBot

connessione all’hardware TurtleBot

Guarda le note di rilascio per ulteriori informazioni su queste caratteristiche e sulle funzioni corrispondenti.

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