ROS Toolbox
Progettazione, simulazione e distribuzione di applicazioni basate su ROS
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ROS Toolbox mette a disposizione un’interfaccia che collega MATLAB e Simulink con il sistema operativo per la robotica (ROS e ROS 2). Con il toolbox, è possibile progettare una rete di nodi ROS e combinare nodi ROS generati con MATLAB o Simulink con la propria rete ROS esistente.
Il toolbox include funzioni MATLAB e blocchi Simulink per visualizzare e analizzare dati ROS tramite registrazione, importazione e riproduzione di file rosbag. È inoltre possibile collegarsi a una rete ROS live per accedere ai messaggi ROS.
Il toolbox consente di verificare i nodi ROS tramite una simulazione desktop e collegandosi a simulatori robotici esterni come Gazebo o all’hardware. ROS Toolbox supporta la generazione di codice C++ e CUDA® (con MATLAB Coder, Simulink Coder e GPU Coder), il che consente di generare automaticamente nodi ROS da uno script MATLAB o un modello Simulink e distribuirli su hardware simulato o fisico. Il supporto per la modalità esterna di Simulink consente di visualizzare messaggi e di modificare parametri mentre il modello è in esecuzione sull’hardware.
Reti ROS e ROS 2
Collegati a reti ROS o ROS 2 per prototipare applicazioni basate su ROS. Progetta una rete di nodi ROS per eseguire simulazioni desktop. Comunica con l’hardware usando la messagistica ROS in MATLAB e Simulink.
ROS: Documentazione | Esempi
ROS2: Documentazione | Esempi
Comunicazione e messaggistica
Invia e ricevi messaggi ROS con la semantica pubblicazione-sottoscrizione. Usa un’architettura client-server per inviare richieste, svolgere attività e ricevere feedback. Configura i nodi ROS in modo dinamico con i server di parametri ROS.
ROS: Documentazione | Esempi
ROS2: Documentazione | Esempi
Messaggi personalizzati
Crea delle definizioni di messaggi personalizzati da usare per trasmettere informazioni. Usa i tuoi messaggi personalizzati con publisher, subscriber, azioni e servizi. Visualizza, rappresenta graficamente e registra il contenuto dei messaggi personalizzati direttamente in MATLAB. Usa i messaggi specializzati ROS per creare e accedere a tipi di dati e sensori usando tipi di messaggi specifici ROS e ROS 2.
Visualizzazione di Rosbag
Usa l’app ROS Bag Viewer per riprodurre e visualizzare contemporaneamente più messaggi in un file rosbag da MATLAB. Usa l’interfaccia a riga di comando rosbag per scrivere log o per accedere a, filtrare, visualizzare e analizzare i dati registrati. Usa i file rosbag per le simulazioni in MATLAB e Simulink.
Distribuzione dei nodi
Genera codice C++ e distribuiscilo su dispositivi locali o remoti come nodi ROS e ROS 2 standalone. Usa la generazione di nodi ROS compatibili con CUDA per accelerare le applicazioni di IA basate su ROS. Genera codice C++ per i plugin ros_control in tempo reale dai controller progettati in Simulink.
ROS: Documentazione | Esempi
ROS2: Documentazione | Esempi
Applicazioni di esempio
Usa gli esempi di applicazioni di riferimento per i robot terrestri, i manipolatori robotici, gli APR e i veicoli autonomi per accorciare i tempi di progettazione, simulazione e distribuzione dei tuoi sistemi basati su ROS.
Risorse sui prodotti:
FAQ su ROS Toolbox
ROS Toolbox fornisce un'interfaccia che collega MATLAB e Simulink al Robot Operating System (ROS e ROS 2) per progettare, simulare e distribuire applicazioni basate su ROS, senza richiedere un'installazione separata di ROS.
Sì, ROS Toolbox supporta sia le reti ROS che ROS 2, permettendo di connettersi a reti esistenti, progettare nodi ROS e comunicare con hardware o simulatori.
Sì, ROS Toolbox supporta la generazione di codice C++ e CUDA con MATLAB Coder, Simulink Coder e GPU Coder per generare automaticamente nodi ROS distribuibili da script MATLAB o modelli Simulink. Questi nodi possono essere distribuiti ed eseguiti localmente sulla macchina host o in remoto su hardware con supporto ROS.
ROS Toolbox include funzioni MATLAB, blocchi Simulink e l'app ROS Data Analyzer per registrare, importare, riprodurre, visualizzare e analizzare i dati dai file rosbag.
Sì, è possibile creare definizioni di messaggi personalizzati e usarle con publisher, subscriber, azioni e servizi, e visualizzare, rappresentare graficamente o registrare nei log i loro contenuti direttamente in MATLAB.
È possibile connettersi a reti ROS attive, simulatori esterni come Gazebo e NVIDIA Omniverse oppure a hardware fisico per inviare e ricevere messaggi ROS e verificare i nodi. La modalità esterna di Simulink consente di visualizzare i messaggi e modificare i parametri mentre il modello viene eseguito sull'hardware.
ROS Toolbox supporta la messaggistica publish-subscribe, l'architettura client-server per richieste e feedback, le azioni e la configurazione dinamica dei parametri tramite i server di parametri ROS.
