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quat2rotm

Convertire quaternione in matrice di rotazione

Sintassi

rotm = quat2rotm(quat)

Descrizione

rotm = quat2rotm(quat) converte un quaternione quat in una matrice di rotazione ortonormale, rotm. Quando si utilizza la matrice di rotazione, è opportuno premoltiplicarla per le coordinate da ruotare (invece di postmoltiplicarla).

Esempi

Convertire il quaternione in matrice di rotazione

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)

rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

Argomenti di input

quat — Quaternione unitario

matrice n-by-4 | vettore di n elementi di oggetti quaternion

Quaternione unitario, specificato come matrice n per 4 o vettore di n elementi di oggetti contenenti quaternioni n. Se l'input è una matrice, ogni riga è un vettore quaternione della forma q = [w x y z], con w come numero scalare.

Esempio [0.7071 0.7071 0 0]

Argomenti di output

rotm — Matrice di rotazione

matrice 3x3xn

Matrice di rotazione, restituita come matrice 3x3xn contenente matrici di rotazione n. Ogni matrice di rotazione ha una dimensione di 3 per 3 ed è ortonormale. Quando si utilizza la matrice di rotazione, è opportuno premoltiplicarla per le coordinate da ruotare (invece di postmoltiplicarla).

Esempio [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Funzionalità estese

Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2015a

Vedi anche

rotm2quat | quaternion | so2 | so3