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rotm2quat

Convertire la matrice di rotazione in quaternione

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Sintassi

quat = rotm2quat(rotm)

Descrizione

quat = rotm2quat(rotm) converte una matrice di rotazione, rotm, nella corrispondente rappresentazione quaternionica unitaria, quat. La matrice di rotazione di input deve essere nella forma premoltiplicata per le rotazioni.

esempio

Esempi

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rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)
quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Argomenti di input

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Matrice di rotazione, specificata come matrice 3x3xn contenente matrici di rotazione n. Ogni matrice di rotazione ha una dimensione di 3 per 3 ed è ortonormale. La matrice di rotazione di input deve essere nella forma premoltiplicata per le rotazioni.

Nota

Le matrici di rotazione leggermente non ortonormali possono fornire output complessi. Si consiglia di convalidare la matrice prima di inserirla nella funzione.

Esempio [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argomenti di output

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Quaternione unitario, restituito come una matrice n per 4 contenente quaternioni n. Ogni quaternione, uno per riga, ha la forma q = [w x y z], con w come numero scalare.

Esempio [0.7071 0.7071 0 0]

Funzionalità estese

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Generazione di codice C/C++
Genera codice C e C++ con MATLAB® Coder™.

Cronologia versioni

Introdotto in R2015a

Vedi anche

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