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Visione stereo

Rettifica stereo, disparità e ricostruzione tridimensionale densa

La visione stereo è il processo di recupero della profondità dalle immagini della fotocamera attraverso il confronto di due o più viste della stessa scena. L'output di questo calcolo è una nuvola di punti tridimensionale, dove ciascun punto tridimensionale corrisponde a un pixel in una delle immagini.

La rettifica delle immagini stereo proietta le immagini su un piano comune in modo che i punti corrispondenti abbiano le stesse coordinate di riga. Questo processo è utile per la visione stereo, poiché il problema della corrispondenza stereo bidimensionale si riduce a un problema monodimensionale. Ad esempio, la rettifica delle immagini stereo viene spesso utilizzata come fase di pre-elaborazione per calcolare la disparità o creare immagini anaglifiche.

App

Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a single camera
Stereo Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a stereo camera

Funzioni

espandi tutto

Ricostruzione tridimensionale

`triangulate`	3-D locations of undistorted matching points in stereo images
`epipolarLine`	Compute epipolar lines for stereo images
`isEpipoleInImage`	Determine whether image contains epipole
`undistortImage`	Correct image for lens distortion
`undistortPoints`	Correct point coordinates for lens distortion
`disparityBM`	Compute disparity map using block matching
`disparitySGM`	Compute disparity map through semi-global matching
`estimateStereoRectification`	Uncalibrated stereo rectification (Da R2022b)
`lineToBorderPoints`	Intersection points of lines in image and image border
`reconstructScene`	Reconstruct 3-D scene from disparity map
`rectifyStereoImages`	Rectify pair of stereo images
`stereoParameters`	Object for storing stereo camera system parameters

Visualizzazione dei risultati

`stereoAnaglyph`	Create red-cyan anaglyph from stereo pair of images
`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`plotCamera`	Plot a camera in 3-D coordinates

Conversioni

`rotmat2vec3d`	Convert 3-D rotation matrix to rotation vector (Da R2022b)
`rotvec2mat3d`	Convert 3-D rotation vector to rotation matrix (Da R2022b)

Argomenti

Sistemi di coordinate
Specificare gli indici dei pixel, le coordinate spaziali e i sistemi di coordinate in 3D
Using the Stereo Camera Calibrator App
Calibrate a stereo camera, which you can then use to recover depth from images.

Esempi in primo piano

Uncalibrated Stereo Image Rectification

Compute the rectification of two uncalibrated images.

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Depth Estimation from Stereo Video

Detect people in video taken with a calibrated stereo camera and determine distance from the camera.

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