Controller proporzionali-integrali-derivativi (PID)
È possibile rappresentare i controller PID utilizzando gli oggetti del modello specializzati pid
e pidstd
. Questo argomento descrive la rappresentazione dei controller PID in MATLAB®. Per informazioni sulla sincronizzazione automatica del controller PID, vedere Sincronizzazione del controller PID.
Rappresentazioni del controller PID a tempo continuo
È possibile rappresentare i controller proporzionali-integrali-derivativi (PID) a tempo continuo in forma parallela o standard. Le due forme differiscono per i parametri utilizzati per esprimere le azioni proporzionali, integrali e derivative e per il filtro sul termine derivativo, come mostrato nella tabella seguente.
Forma | Formula |
---|---|
Parallela (oggetto pid ) |
dove:
|
Standard (oggetto pidstd ) |
dove:
|
Utilizzare la forma di controller più adatta all'applicazione. Ad esempio, se si desidera esprimere le azioni integratrici e derivative in termini di costanti di tempo, utilizzare la forma standard.
Per informazioni sulla rappresentazione dei controller PID a tempo discreto, vedere Controller proporzionali-integrali-derivativi (PID) a tempo discreto
Creazione di un controller PID a tempo continuo in forma parallela
Questo esempio mostra come creare un controller proporzionale-integrale-derivativo (PID) a tempo continuo in forma parallela utilizzando pid
.
Creare il seguente controller PID in forma parallela:
Kp = 29.5; Ki = 26.2; Kd = 4.3; Tf = 0.06; C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)
C è un oggetto del modello pid
, che è un contenitore di dati per la rappresentazione di controller PID in forma parallela. Per altri esempi di creazione di controller PID, consultare la pagina di riferimento pid
.
Creazione di un controller PID a tempo continuo in forma standard
Questo esempio mostra come creare un controller proporzionale-integrale-derivativo (PID) a tempo continuo in forma standard utilizzando pidstd
.
Creare il seguente controller PID in forma standard:
Kp = 29.5; Ti = 1.13; Td = 0.15; N = 2.3; C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)
C è un oggetto del modello pidstd
, che è un contenitore di dati per la rappresentazione di controller PID in forma standard. Per altri esempi di creazione di controller PID in forma standard, consultare la pagina di riferimento pidstd
.
Vedi anche
pid
| pidstd
| pidtune
| pidTuner