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plotTransforms

Rappresentare le trasformazioni 3D da traslazioni e rotazioni

Sintassi

ax = plotTransforms(translations,rotations)

ax = plotTransforms(transformations)

ax = plotTransforms(___,Name,Value)

Descrizione

ax = plotTransforms(translations,rotations) disegna fotogrammi di trasformazione in una finestra di figura 3D utilizzando le traslazioni translations e le rotazioni specificate rotations. L'asse z punta sempre verso l'alto.

ax = plotTransforms(transformations) disegna i frame di trasformazione per le trasformazioni SE(2) o SE(3) specificate, transformations .

ax = plotTransforms(___,Name,Value) specifica opzioni aggiuntive utilizzando argomenti nome-valore. Specificare più argomenti nome-valore per impostare più opzioni.

Argomenti di input

translations — xyz-posizioni

vettore [x y z] | matrice di vettori [x y z]

Posizioni xyz specificate come vettore o matrice di vettori [x y z]. Ogni riga rappresenta un nuovo frame da tracciare con un orientamento corrispondente in rotations .

Esempio [1 1 1; 2 2 2]

rotations — Rotazioni di xyz-posizioni

matrice quaternion | matrice dei vettori quaternioni [w x y z] | Array di elementi N di oggetti so2 o so3

Rotazioni di posizioni xyz specificate come array quaternion, matrice N per 4 di vettori quaternioni [w x y z] o array di elementi N di oggetti so2 o so3. N è il numero totale di rotazioni e ciascun elemento dell'array, ciascuna riga della matrice o oggetto di trasformazione della rotazione rappresenta la rotazione delle posizioni xyz specificate in translations.

Se rotations è un array di elementi N di oggetti so2 o so3, ogni elemento deve essere dello stesso tipo.

Esempio [1 1 1 0; 1 3 5 0]

transformations — Trasformazione

Oggetto se2 | Oggetto se3 | Array di elementi M di oggetti se2 o se3

Trasformazioni, specificate come un oggetto se2, un oggetto se3 o un array di elementi M di oggetti se2 o se3. M è il numero totale di trasformazioni.

Se si specifica transformations come array, ogni elemento deve essere dello stesso tipo.

Argomenti nome-valore

Specificare coppie facoltative di argomenti come Name1=Value1,...,NameN=ValueN, dove Name è il nome dell'argomento e Value è il valore corrispondente. Gli argomenti nome-valore devono comparire dopo gli altri argomenti, ma l'ordine delle coppie non ha importanza.

Prima di R2021a, utilizzare le virgole per separare ogni nome e valore e racchiudere Name tra virgolette.

Esempio 'FrameSize',5

FrameSize — Dimensioni dei telai e delle maglie collegate

scalare numerico positivo

Dimensione del frame e delle mesh collegate, specificata come scalare numerico positivo.

FrameColor — Colore delle cornici

"rgb" (predefinito) | Terzino RGB | scalare di stringa

Colore dei fotogrammi, specificato come terzina RGB o scalare di stringa.

Esempio [0 0 1] o "green"

FrameAxisLabels — xyz etichette del sistema di coordinate

"off" (predefinito) | "on"

Etichette xyz del sistema di coordinate, specificate come "off" per nascondere le etichette o "on" per mostrarle.

FrameLabel — Etichette per cornici

"" (predefinito) | string | N-element array di stringhe

Etichette dei frame, specificate come una stringa o un array di stringhe di elementi N, dove N è il numero totale di frame e ogni stringa corrisponde a un frame allo stesso indice di transformations, translations o rotations.

AxisLabels — xyz etichette degli assi di tracciamento

"off" (predefinito) | "on"

Etichette xyz degli assi di tracciamento, specificate come "off" per nascondere le etichette o "on" per mostrarle.

InertialZDirection — Direzione dell'asse positivo z del sistema inerziale

"up" (predefinito) | "down"

Direzione dell'asse positivo z del sistema di riferimento inerziale, specificato come "up" o "down". Nel grafico, l'asse positivo z è sempre rivolto verso l'alto.

MeshFilePath — Percorso del file mesh allegato ai frame

vettore di carattere | scalare di stringa

Percorso del file mesh allegato ai frame, specificato come vettore di caratteri o scalare di stringa. La maglia viene attaccata a ciascun fotogramma tracciato nella posizione e nell'orientamento specificati. A condizione che .stl siano

• "fixedwing.stl"

• "multirotor.stl"

• "groundvehicle.stl"

Esempio 'fixedwing.stl'

MeshColor — Colore della maglia allegata

"red" (predefinito) | Terzino RGB | scalare di stringa

Colore della mesh allegata, specificato come terzina RGB o scalare di stringa.

Esempio [0 0 1] o "green"

View — Vista della trama

"3D" (predefinito) | "2D" | vettore a tre elementi

Visualizzazione del grafico, specificata come "3D", "2D" o un vettore a tre elementi della forma [x,y,z] che imposta l'angolo di visualizzazione in coordinate cartesiane. Le magnitudo di x, y e z vengono ignorate.

Parent — Assi utilizzati per tracciare le trasformazioni

Oggetto Axes | Oggetto UIAxes

Assi utilizzati per tracciare il grafico delle pose, specificati come coppia separata da virgole composta da 'Parent' e un oggetto Axes o UIAxes. Vedere axes o uiaxes .

Argomenti di output

ax — Assi utilizzati per tracciare le trasformazioni

Oggetto Axes | Oggetto UIAxes

Assi utilizzati per tracciare il grafico delle pose, specificati come coppia separata da virgole composta da 'Parent' e un oggetto Axes o UIAxes. Vedere axes o uiaxes .

Cronologia versioni

Introdotto in R2018b

Vedi anche

Funzioni

• quaternion | hom2cart | eul2quat | tform2quat | rotm2quat

Oggetti

• se2 | se3 | so2 | so3