Robotics System Toolbox

Progettazione, simulazione e test di applicazioni di robotica

 

Robotics System Toolbox™ fornisce strumenti e algoritmi per progettare, simulare e testare manipolatori, robot mobili e umanoidi. Per i manipolatori e i robot umanoidi, il toolbox comprende algoritmi per l’individuazione delle collisioni, la generazione di traiettorie, la cinematica diretta e inversa e la simulazione dinamica mediante una rappresentazione rigid body tree. Per i robot mobili, comprende algoritmi di mapping, localizzazione, path planning, path following e motion control. Il toolbox fornisce esempi di riferimento per applicazioni tipiche della robotica industriale. Inoltre, comprende una libreria di modelli di robot industriali disponibili in commercio, che puoi importare, visualizzare e simulare.

Puoi sviluppare un prototipo di robot efficiente combinando i modelli cinematici e dinamici forniti. Il toolbox consente di co-simulare applicazioni per robot connettendosi direttamente al simulatore robotico Gazebo. Per verificare la progettazione sull’hardware, puoi connetterti alle piattaforme robotiche, generare automaticamente e distribuire codice sorgente ANSI C (con MATLAB Coder™ o Simulink Coder™).

Per iniziare:

Applicazioni di riferimento

Utilizza le applicazioni di riferimento come base per lo sviluppo di sistemi robotici autonomi. Robotics System Toolbox comprende algoritmi e strumenti di simulazione per robot mobili e manipolatori. 

Progetta le tue applicazioni di robotica per magazzini e manipolazione in ambito industriale.

Controllare e simulare più robot di magazzino in un esempio di riferimento.

Modellazione e simulazione di robot

Utilizza i modelli di robot forniti o costruisci rappresentazioni rigid body tree personalizzate. Simula il comportamento del robot in ambienti 2D o 3D.

Modelli di robot

Costruisci i tuoi modelli di robot o utilizza una libreria di robot utilizzati di frequente per modellare rapidamente le tue applicazioni di robotica. Puoi importare file di formato URDF (Unified Robot Description Format) o modelli Simscape Multibody™ per creare geometrie tridimensionali e modelli di robot personalizzati.

Caricare un modello rigid body tree da una libreria di robot disponibile in commercio.

Modellazione e controllo del movimento

Modella la cinematica e la dinamica di base di robot mobili e manipolatori. Visualizza e simula il movimento dei robot per validare gli algoritmi di controllo.

Pianificare ed eseguire traiettorie e movimento dei giunti nello spazio in MATLAB.

Simulazioni 3D

Valida i tuoi modelli di robot in ambienti di simulazione real-world interfacciandoli con simulatori fisici 3D. Sincronizza le simulazioni del tuo modello Simulink® con le simulazioni di Gazebo.

Simulazione sincronizzata tra Simulink e il simulatore Gazebo.

Algoritmi di robotica

Sviluppa algoritmi di pianificazione e controllo per manipolatori, robot mobili e UAV.

Algoritmi di manipolazione

Definisci i modelli di robot utilizzando rappresentazioni rigid body tree. Costruisci controller di movimento avanzati e interfacciali con i modelli di robot per completare i tuoi progetti di robotica. Individua eventuali collisioni ed esegui i calcoli di cinematica e dinamica inversa sui tuoi modelli di robot.

Controllo per il tracciamento di una traiettoria sicura utilizzando i blocchi dell’algoritmo del manipolatore.

Algoritmi per robot mobili

Crea mappe di ambienti utilizzando griglie di occupazione, localizza i robot all’interno delle mappe e sviluppa algoritmi di pianificazione e controllo del percorso per robot mobili.

Eseguire il controllo del movimento di un robot mobile a guida differenziata su un percorso privo di ostacoli tra due waypoint su una data mappa.

Generazione di codice

Genera codice C/C++ e funzioni MEX per la prototipazione rapida e i test hardware-in-the-loop (HIL).

Testa gli algoritmi di un manipolatore collegandoti a un robot fisico.

Funzionalità recenti

Visualizzazione di robot interattiva

manipolazione di modelli di corpi rigidi di alberi con mesh visive ed esecuzione di cinematica inversa per corpi target

Modelli di robot commerciali

caricamento di modelli di robot rigid body tree per manipolatori e robot mobili aggiunti alla libreria dei modelli esistenti

Generazione di codice per la verifica delle collisioni

generazione di codice C/C++ utilizzando la funzione checkCollision e le primitive degli oggetti di collisione

Parametri di modelli di Simscape Multibody

importare modelli Simscape Multibody con posizione iniziale e limiti di articolazione

Co-simulazione con Gazebo

Esecuzione della simulazione Simulink sincronizzata Gazebo

Esempi di applicazioni di robot

introduzione con esempi di riferimento per robot “pick and place” e robot mobili di magazzino

Consulta le note di rilascio per ulteriori informazioni su queste caratteristiche e sulle funzioni corrispondenti.