Robotics System Toolbox
Progettazione, simulazione e test di applicazioni di robotica
Robotics System Toolbox™ fornisce strumenti e algoritmi per progettare, simulare e testare manipolatori, robot mobili e umanoidi. Per i manipolatori e i robot umanoidi, il toolbox comprende algoritmi per l’individuazione delle collisioni, la generazione di traiettorie, la cinematica diretta e inversa e la simulazione dinamica mediante una rappresentazione rigid body tree. Per i robot mobili, comprende algoritmi di mapping, localizzazione, path planning, path following e motion control. Il toolbox fornisce esempi di riferimento per applicazioni tipiche della robotica industriale. Inoltre, comprende una libreria di modelli di robot industriali disponibili in commercio, che puoi importare, visualizzare e simulare.
Puoi sviluppare un prototipo di robot efficiente combinando i modelli cinematici e dinamici forniti. Il toolbox consente di co-simulare applicazioni per robot connettendosi direttamente al simulatore robotico Gazebo. Per verificare la progettazione sull’hardware, puoi connetterti alle piattaforme robotiche, generare automaticamente e distribuire codice sorgente ANSI C (con MATLAB Coder™ o Simulink Coder™).
Per iniziare:
Progetta le tue applicazioni di robotica per magazzini e manipolazione in ambito industriale.
Controllare e simulare più robot di magazzino in un esempio di riferimento.
Modelli di robot
Costruisci i tuoi modelli di robot o utilizza una libreria di robot utilizzati di frequente per modellare rapidamente le tue applicazioni di robotica. Puoi importare file di formato URDF (Unified Robot Description Format) o modelli Simscape Multibody™ per creare geometrie tridimensionali e modelli di robot personalizzati.
Caricare un modello rigid body tree da una libreria di robot disponibile in commercio.
Modellazione e controllo del movimento
Modella la cinematica e la dinamica di base di robot mobili e manipolatori. Visualizza e simula il movimento dei robot per validare gli algoritmi di controllo.
Pianificare ed eseguire traiettorie e movimento dei giunti nello spazio in MATLAB.
Simulazioni 3D
Valida i tuoi modelli di robot in ambienti di simulazione real-world interfacciandoli con simulatori fisici 3D. Sincronizza le simulazioni del tuo modello Simulink® con le simulazioni di Gazebo.
Simulazione sincronizzata tra Simulink e il simulatore Gazebo.
Algoritmi di manipolazione
Definisci i modelli di robot utilizzando rappresentazioni rigid body tree. Costruisci controller di movimento avanzati e interfacciali con i modelli di robot per completare i tuoi progetti di robotica. Individua eventuali collisioni ed esegui i calcoli di cinematica e dinamica inversa sui tuoi modelli di robot.
Controllo per il tracciamento di una traiettoria sicura utilizzando i blocchi dell’algoritmo del manipolatore.
Algoritmi per robot mobili
Crea mappe di ambienti utilizzando griglie di occupazione, localizza i robot all’interno delle mappe e sviluppa algoritmi di pianificazione e controllo del percorso per robot mobili.
Eseguire il controllo del movimento di un robot mobile a guida differenziata su un percorso privo di ostacoli tra due waypoint su una data mappa.
Algoritmi UAV
Utilizza la libreria UAV per modellare e controllare gli UAV multirotore e ad ala fissa con modelli cinematici a circuito chiuso.
Progetta e simula un controller di waypoint following per APR ad ala fissa utilizzando i blocchi Guidance Model e Waypoint Follower in Simulink. Esplora la galleria (2 immagini).
Distribuzione su hardware robotico
Visualizza i segnali o modifica i parametri su modelli distribuiti. Apporta modifiche ai tuoi algoritmi mentre vengono eseguiti su hardware.
Testa gli algoritmi di un manipolatore collegandoti a un robot fisico.
Visualizzazione di robot interattiva
manipolazione di modelli di corpi rigidi di alberi con mesh visive ed esecuzione di cinematica inversa per corpi target
Modelli di robot commerciali
caricamento di modelli di robot rigid body tree per manipolatori e robot mobili aggiunti alla libreria dei modelli esistenti
Generazione di codice per la verifica delle collisioni
generazione di codice C/C++ utilizzando la funzione checkCollision e le primitive degli oggetti di collisione
Parametri di modelli di Simscape Multibody
importare modelli Simscape Multibody con posizione iniziale e limiti di articolazione
Co-simulazione con Gazebo
Esecuzione della simulazione Simulink sincronizzata Gazebo
Esempi di applicazioni di robot
introduzione con esempi di riferimento per robot “pick and place” e robot mobili di magazzino
Consulta le note di rilascio per ulteriori informazioni su queste caratteristiche e sulle funzioni corrispondenti.
