ctrb
Controllabilità del modello stato-spazio
Sintassi
Descrizione
Si dice che un sistema dinamico è controllabile quando è possibile applicare segnali di controllo che portino il sistema in qualsiasi stato entro un tempo finito. Questa caratteristica è anche chiamata raggiungibilità. ctrb
calcola una matrice di controllabilità da matrici di stato o da un modello stato-spazio. È possibile utilizzare questa matrice per determinare la controllabilità.
Ad esempio, si consideri un modello stato-spazio a tempo continuo con Nx
stati, Ny
output e Nu
input:
In questo caso, x
, u
e y
rappresentano rispettivamente gli stati, gli input e gli output, mentre A
, B
, C
e D
sono le matrici stato-spazio con le seguenti grandezze:
A
è una matriceNx
xNx
a valore reale o a valore complesso.B
è una matriceNx
xNu
a valore reale o a valore complesso.C
è una matriceNy
xNx
a valore reale o a valore complesso.D
è una matriceNy
xNu
a valore reale o a valore complesso.
Il sistema è controllabile se la matrice di controllabilità generata da ctrb
ha rank completo, ossia il rango è uguale al numero di stati del modello stato-spazio. La matrice di controllabilità Co
ha Nx
righe e Nxu
colonne. Per un esempio, vedere Controllabilità del modello stato-spazio SISO.
Esempi
Argomenti di input
Argomenti di output
Riferimenti
[1] Paige, C. C. "Properties of Numerical Algorithms Related to Computing Controllability." IEEE Transactions on Automatic Control. Vol. 26, Number 1, 1981, pp. 130-138.
Cronologia versioni
Introduzione prima di R2006a