Navigation Toolbox
Progettazione, simulazione e distribuzione di algoritmi per la navigazione autonoma
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Sensore IMU
Modella e regola i parametri dei sensori IMU, comprese le caratteristiche di accelerometro, giroscopio e magnetometro. Configura profili di rumore, bias e drift ed esegui la calibrazione per adattarli alle condizioni reali. Visualizza orientamento, velocità, traiettorie e misurazioni grezze o combinate.
Stima della posa multisensore
Localizza veicoli utilizzando sensori inerziali con o senza GPS. Regola automaticamente i filtri per ridurre al minimo l’errore di stima della posa.
Analisi GPS/GNSS
Integra modelli di sensori GPS/GNSS nelle simulazioni. Importa dati di navigazione satellitare e di osservazione e analizza parametri come visibilità dei satelliti e rumore.
Rappresentazione di mappe
Crea griglie di occupazione in 2D e 3D. Usa le mappe multilivello per archiviare dati generici, tra cui i costi. Rappresenta gli ostacoli utilizzando oggetti di collisione basati su capsule.
Localizzazione e mappatura simultanea (SLAM)
Implementa soluzioni SLAM multisensore personalizzate utilizzando l’ottimizzazione di grafi di posa e grafi fattoriali. Personalizza la SLAM con strumenti interattivi e distribuisci nodi ROS.
Pianificazione di traiettorie
Individua le traiettorie in ambienti diversi 2D e 3D utilizzando pianificatori sampling-based personalizzabili come RRT e RRT*, o pianificatori search-based come A* e Hybrid A*.
Aerospazio
Simula e distribuisci sistemi di navigazione inerziale robusti in modo che funzionino con o senza il posizionamento GNSS/GPS. Regola e distribuisci la fusione dei sensori inerziali e valuta gli effetti dei parametri dei sensori e dei filtri di fusione.
Automotive
Pianifica e ripianifica il movimento del veicolo in base all’ambiente utilizzando mappe dinamiche, percorsi di riferimento e pianificatori di movimento sensibili al veicolo. Combina le informazioni della mappa provenienti da più sensori.
Risorse di prodotto:
“Utilizzando MATLAB e Simulink, abbiamo progettato un prototipo per il controller di movimento e lo abbiamo testato sull’hardware nel giro di un mese. Abbiamo valutato l’algoritmo di localizzazione e risolto i problemi eseguendo le simulazioni.”
FAQ su Navigation Toolbox
Navigation Toolbox fornisce strumenti e building block per progettare, simulare e validare soluzioni di navigazione resilienti, inclusi modellazione e calibrazione dei sensori, navigazione inerziale, pianificazione del percorso e controllo in MATLAB.
È possibile simulare e visualizzare i dati dei sensori IMU, GPS e degli encoder ruota, compresa la configurazione dei profili di rumore, dei bias, della deriva e della calibrazione per adattarsi alle condizioni del mondo reale.
Sì, è possibile implementare soluzioni di SLAM multisensore personalizzate utilizzando l'ottimizzazione tramite pose graph e factor graph, e visualizzare ed eseguire il debug in modo interattivo la generazione delle mappe con l'app SLAM Map Builder.
La toolbox include planner personalizzabili basati su campionamento come RRT e RRT*, planner basati sulla ricerca come A* e Hybrid A*, e pianificazione basata sull'ottimizzazione, oltre a metriche per validare e confrontare i percorsi.
Sì, è possibile stimare la posa del veicolo utilizzando più sensori - inclusi sensori inerziali con o senza GPS, - mediante approcci basati su filtri, e sfruttare anche l'ottimizzazione basata su factor graph per la fusione multisensore e la minimizzazione dell'errore di stima della posa.
È possibile creare griglie di occupazione 2D e 3D, utilizzare mappe multilivello per memorizzare dati generici come i costi, e rappresentare gli ostacoli usando oggetti di collisione basati su capsule.
Vengono forniti esempi di riferimento per applicazioni nel settore aeronautico, nella guida autonoma, nella robotica e nell'elettronica di consumo.
Sì, è possibile testare i propri algoritmi di navigazione distribuendoli direttamente su hardware utilizzando MATLAB Coder o Simulink Coder.
