Calibrazione della fotocamera

Calibrare fotocamere singole o stereo e stimare i parametri intrinseci, estrinseci e di distorsione della fotocamera utilizzando modelli di fotocamere pinhole e fisheye

La calibrazione della fotocamera è il processo di stima dei parametri della fotocamera tramite l'utilizzo di immagini che contengono un modello di calibrazione. I parametri includono gli intrinseci della fotocamera, i coefficienti di distorsione e gli estrinseci della fotocamera. Utilizzare questi parametri della fotocamera per rimuovere gli effetti di distorsione dell'obiettivo da un'immagine, misurare oggetti planari, ricostruire scene tridimensionali da più fotocamere ed eseguire altre applicazioni di computer vision.

Utilizzare l'applicazione e le funzioni Camera Calibrator per stimare gli intrinseci, gli estrinseci e i parametri di distorsione dell'obiettivo di una singola fotocamera.

Utilizzare l'applicazione e le funzioni Stereo Camera Calibrator per stimare i parametri e le posizioni e gli orientamenti relativi di entrambe le fotocamere in una coppia di fotocamere stereo. È quindi possibile utilizzare la fotocamera per recuperare la profondità dalle immagini. Calcola inoltre la posizione e l'orientamento della seconda fotocamera rispetto alla prima.

App

Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a single camera
Stereo Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a stereo camera

Funzioni

espandi tutto

Generazione e rilevamento dei modelli di calibrazione

`detectCheckerboardPoints`	Detect checkerboard pattern in image
`generateCheckerboardPoints`	Generate checkerboard corner locations
`detectCircleGridPoints`	Detect circle grid pattern in images (Da R2021b)
`generateCircleGridPoints`	Generate circle grid point locations (Da R2021b)
`readArucoMarker`	Detect and estimate pose for ArUco marker in image (Da R2024a)
`generateArucoMarker`	Generate ArUco marker images (Da R2024a)
`vision.calibration.PatternDetector`	Interface for defining custom planar pattern detectors (Da R2021b)

Stima dei parametri della fotocamera

Fotocamera pinhole

`estimateCameraParameters`	Calibrate a single or stereo camera
`estimateCameraProjection`	Estimate camera projection matrix from world-to-image point correspondences (Da R2022b)

Fotocamera fisheye

estimateFisheyeParameters Calibrate fisheye camera

Fotocamera stereo

estimateStereoBaseline Estimate baseline of stereo camera

Archiviazione dei risultati

Fotocamera singola

`cameraParameters`	Object for storing camera parameters
`cameraIntrinsics`	Object for storing intrinsic camera parameters
`cameraIntrinsicskb`	Intrinsic camera parameters based on Kannala-Brandt model (Da R2024a)
`cameraProjection`	Camera projection matrix (Da R2022b)

Fotocamera fisheye

`fisheyeIntrinsics`	Object for storing intrinsic fisheye camera parameters
`fisheyeParameters`	Object for storing fisheye camera parameters

Fotocamera stereo

stereoParameters Object for storing stereo camera system parameters

Metriche di errore

`cameraCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera parameters
`stereoCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated stereo parameters
`extrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera extrinsics and distortion coefficients
`intrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
`fisheyeCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
`fisheyeIntrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics

Rimozione della distorsione

Fotocamera pinhole

`undistortImage`	Correct image for lens distortion
`undistortPoints`	Correct point coordinates for lens distortion

Fotocamera fisheye

`undistortFisheyeImage`	Correct fisheye image for lens distortion
`undistortFisheyePoints`	Correct point coordinates for fisheye lens distortion

Visualizzazione dei risultati

`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`plotCamera`	Plot a camera in 3-D coordinates
`showExtrinsics`	Visualize extrinsic camera parameters
`showReprojectionErrors`	Visualize calibration errors
`stereoAnaglyph`	Create red-cyan anaglyph from stereo pair of images

Stima della posa della fotocamera

`estimateExtrinsics`	Calculate location of calibrated camera (Da R2022b)
`extr2pose`	Convert extrinsics to camera pose (Da R2022b)
`pose2extr`	Convert camera pose to extrinsics (Da R2022b)
`estrelpose`	Calculate relative rotation and translation between camera poses (Da R2022b)

Conversioni

`rotmat2vec3d`	Convert 3-D rotation matrix to rotation vector (Da R2022b)
`rotvec2mat3d`	Convert 3-D rotation vector to rotation matrix (Da R2022b)
`cameraIntrinsicsToOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from MATLAB to OpenCV (Da R2021b)
`cameraIntrinsicsFromOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from OpenCV to MATLAB (Da R2021b)
`stereoParametersToOpenCV`	Convert stereo camera parameters from MATLAB to OpenCV (Da R2021b)
`stereoParametersFromOpenCV`	Convert stereo camera parameters from OpenCV to MATLAB (Da R2021b)

Argomenti

What Is Camera Calibration?
Estimate the parameters of a lens and image sensor of an image or video camera.
Fisheye Calibration Basics
Fisheye camera model and calibration in MATLAB.
Using the Single Camera Calibrator App
Prepare camera calibration images and estimate camera intrinsic parameters.
Using the Stereo Camera Calibrator App
Calibrate a stereo camera, which you can then use to recover depth from images.
Prepare Camera and Capture Images For Camera Calibration
Set up your camera and capture camera calibration images to use with the calibrator app.
Point Feature Types
Choose functions that return and accept points objects for several types of features.
Sistemi di coordinate
Specificare gli indici dei pixel, le coordinate spaziali e i sistemi di coordinate in 3D